双连杆

作品数：74被引量：183H指数：8
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双连杆柔性关节机械臂分数阶线性自抗扰控制被引量：7
《组合机床与自动化加工技术》2023年第7期147-151,共5页陈志环 戴雪刚 董加顺 
国家自然科学基金资助项目(62203339,62073250,62003249,62173262);湖北省重点研发计划项目(2020BAB021)。
针对双连杆柔性关节机械臂的柔性振动和受外部干扰的问题,提出了一种复合控制器的控制策略。通过拉格朗日方程建立了考虑关节柔性的刚柔耦合的机械臂动力学模型,使用奇异摄动法对机械臂系统解耦,使其分解成代表刚性部分的慢速子系统和...
关键词：双连杆柔性关节机械臂 奇异摄动法 分数阶线性自抗扰控制器 轨迹跟踪 
谐波齿轮传动的柔性双连杆机械臂定位被引量：2
《机械设计与制造》2022年第11期258-262,267,共6页庄志忠 褚伯贵 
福建省中青年教师教育科研项目(科技类)(JAT181190)。
针对低刚度机构和连杆之间的耦合转矩引起的机械振动问题,提出了一种适用于谐波齿轮传动柔性双连杆机械臂的解耦定位控制方法。首先,构建了双连杆三惯量机械臂的物理模型。然后,对传统2自由度(2-DOF)控制框架中的性能恶化问题进行了分...
关键词：协作机器人 柔性机械臂 谐波齿轮 解耦控制 振动抑制 
考虑输出约束的机械臂命令滤波反步控制被引量：11
《西安交通大学学报》2021年第12期70-78,共9页林孟豪 张蕾 李鹏飞 王晓华 王文杰 
国家自然科学基金资助项目(51607133);陕西省技术创新引导专项基金资助项目(2020TG-011);陕西省重点研发计划资助项目(2019ZDLGY01-08)。
为了提高双连杆柔性关节机械臂系统的轨迹跟踪响应速度与轨迹跟踪精度,提出一种具有输出约束和误差补偿的双连杆柔性关节机械臂命令滤波反步控制策略(BLF-CFBC)。首先,在反步控制设计中构造对数型障碍李雅普诺夫函数来替代常规的二次型...
关键词：双连杆柔性关节机械臂 障碍李雅普诺夫函数 命令滤波 滤波误差 
基于神经网络的双连杆柔性机械臂事件触发故障检测研究
《电脑知识与技术》2021年第26期88-90,共3页黄明滔 张志慧 
本文针对具有未知函数、未建模动态和扰动的双连杆柔性机械臂系统,提出了一种基于神经网络的事件触发故障检测策略。在神经网络近似和事件触发机制的框架下,提出了一种故障检测观测器。该方案在保证故障检测性能的同时,降低了网络通信...
关键词：故障检测 事件触发机制 神经网络 双连杆柔性机械臂 
双连杆刚柔机械臂无残余振动位置控制被引量：10
《控制理论与应用》2020年第3期620-628,共9页孟庆鑫 赖旭芝 闫泽 王亚午 吴敏 
国家自然科学基金项目(61773353);湖北省自然科学基金创新群体项目(2015CFA010);高等学校学科创新引智计划(B17040);中国地质大学(武汉)中央高校基本科研业务费资助.
针对双连杆刚柔机械臂,提出一种基于轨迹规划的无残余振动位置控制方法,在将机械臂的末端执行器从任意初始位置移动到目标位置的同时,确保系统没有残余振动产生.首先,建立系统的动力学模型,并通过分析该模型得到系统的状态约束方程.其次...
关键词：欠驱动机械系统 柔性机械臂 位置控制 残余振动 轨迹规划 
考虑关节非线性的串联双连杆机械臂工业机器人运动控制被引量：14
《机械传动》2020年第1期28-34,共7页张军 许洪龙 
当前,导致多轴工业机器人轨迹跟踪误差的主要非线性因素是各轴上的关节非线性和不同轴间的动力学耦合效应。对此,提出了一种考虑关节非线性的串联双连杆机械臂模型的工业机器人运动控制方法。构造了机械臂运动学和动力学模型,提出了一...
关键词：关节非线性 双连杆 机械臂 工业机器人 
关节非线性的串联双连杆机械臂运动控制研究被引量：4
《机床与液压》2019年第23期83-88,共6页李桂娇 张长春 
吉林省科技发展计划项目(20160307011NY);吉林大学研究生创新基金资助项目(20161099)
各轴上的关节非线性和不同轴间的动力学耦合效应是导致多轴工业机器人轨迹跟踪误差的主要非线性因素。因此,提出一种考虑关节非线性的串联双连杆机械臂模型的工业机器人运动控制方法。通过构造机械臂运动学和动力学模型,将连杆的非线性...
关键词：关节非线性 双连杆 机械臂 工业机器人 
双连杆柔性机械臂振动主动控制与实验被引量：11
《振动．测试与诊断》2019年第3期503-511,668,共10页邱志成 李城 
国家自然科学基金资助项目(51775190,51175181);中央高校基本科研业务费资助项目(2018PY14)
为了对柔性机械臂在外部扰动或工作时产生的振动进行快速抑振,设计并搭建出一套刚柔耦合机械臂实验平台,大臂为刚性臂,小臂为柔性臂。首先,采用粘贴在柔性臂根部的压电陶瓷片测得的振动信号作为反馈信号,伺服电机用作驱动器带动减速器...
关键词：柔性机械臂 振动控制 输入整形 广义最小方差自校正控制 
基于高阶滑模的双连杆柔性机械臂轨迹跟踪控制被引量：2
《机械设计与制造工程》2017年第11期67-71,共5页高欢 吴庆宪 
针对双连杆柔性机械臂研究了一种高阶滑模轨迹跟踪控制方案。根据拉格朗日方程及能量守恒定律给出了柔性机械臂的动力学方程,并将动力学方程转化为三阶非线性系统模型,方便控制器的设计。在此基础上,利用高阶滑模理论设计了双连杆柔性...
关键词：柔性机械臂 轨迹跟踪控制 高阶滑模 
考虑关节柔性的双连杆机械臂振动控制及实验研究被引量：15
《宇航学报》2017年第10期1024-1031,共8页荣吉利 项阳 辛鹏飞 杨永泰 项大林 
CAST创新基金(CAST20100141107)
为了研究含有柔性关节的双连杆柔性机械臂的振动控制问题,采用绝对坐标方法对臂杆和关节进行建模,得到了刚柔耦合的双连杆机械臂动力学模型;对比研究了PD和LQR控制方法对柔性机械臂主动控制效果,针对柔性机械臂的实际工程需求,提出了一...
关键词：多体系统动力学 双连杆柔性机械臂 振动控制 轨迹跟踪 地面仿真平台 
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