逆模控制

作品数：13被引量：44H指数：3
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相关作者：张文辉陈宗海向微刘士荣张海涛更多>>
相关机构：昆明理工大学中国科学技术大学哈尔滨工业大学华东理工大学更多>>
相关期刊：《中国机械工程》《控制理论与应用》《甘肃科学学报》《合肥工业大学学报（自然科学版）》更多>>
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一种单输入CMAC策略在机械手逆模控制中的应用
《合肥工业大学学报（自然科学版）》2015年第4期454-457,共4页陈梅 方伟 
小脑模型关节控制器(CMAC)是一种结构简单、学习速度快的局部神经网络,适合于实时控制。但对于某些高维输入系统来说,CMAC需要大量的存储空间,实际应用性能下降。文章结合传统PID反馈控制与神经网络逆模控制的特点,利用CMAC网络对机械...
关键词：神经网络 小脑模型关节控制器(CMAC) 逆模控制 机械手 轨迹控制 
漂浮基空间柔性机械臂基于神经网络的逆模控制被引量：3
《中国机械工程》2013年第8期1023-1028,共6页胡小平 张文辉 季晓明 
浙江省自然科学基金资助重点项目(LZ12F02001);丽水市科技局公益应用项目(2012JYZB30);丽水学院校级科研项目(KY201111)
针对传统控制方法对强耦合柔性空间机械臂难以有效控制的问题,提出基于神经网络的逆模控制策略。建立了非线性空间柔性机器人的动力学模型,根据增广变量输入法推得其控制律;利用具有良好逼近能力的前馈神经网络来自适应补偿柔性臂的未...
关键词：神经网络 Kalman滤波算法 柔性机械臂 逆模控制 轨迹跟踪 
模糊CMAC的柔性空间机器人轨迹跟踪自学习控制被引量：2
《智能系统学报》2012年第5期457-461,共5页张文辉 周启航 齐乃明 
国家自然科学基金资助项目(61171189)
针对不确定自由漂浮柔性空间机器人系统,采用模糊CMAC神经网络自学习控制策略来解决轨迹跟踪控制问题.首先建立漂浮基空间机器人的动力学方程,然后利用具有快速学习能力的模糊CMAC神经网络来逼近非线性柔性臂的逆动力学模型.网络参数采...
关键词：模糊CMAC 逆模控制 柔性空间机器人 PID控制 轨迹跟踪 HEBB学习规则 
基于PSO的机械手神经网络逆模控制
《计算机工程》2011年第S1期214-216,219,共4页覃建波 韦丽兰 
钦州学院校级科研基金资助项目(2010XJKY-03A;2011XJKY-12B)
针对机械手动力学模型的非线性和参数的不确定性,提出一种神经网络逆模控制策略。通过采用改进的粒子群算法训练神经网络,建立机械手的逆动力学模型,实现对机械手轨迹跟踪控制。仿真结果表明,该方法能克服传统BP算法在神经网络训练中存...
关键词：粒子群优化算法 神经网络 逆模控制 机械手 
基于多层感知器神经元的空间柔性机器人位置跟踪控制被引量：2
《空间控制技术与应用》2011年第1期59-62,共4页张文辉 马静 高九州 
中国航天科技联合创新基金(CAST-HIT09C01)资助项目
针对基体位置及姿态均不受控的自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪问题,提出了一种前馈多层感知器(MLP)神经网络控制策略.建立了末端柔性的自由漂浮基机器人的耦合动力学模型,再利用MLP神经网络良好的逼近能力来自适应补偿非线性柔性臂的...
关键词：多层感知器神经网络 逆模控制 PID控制 BP算法 
机械手轨迹规划的神经网络逆模控制被引量：6
《控制工程》2008年第3期225-227,241,共4页于乃功 李明 李建更 
国家自然科学基金资助项目(60375017);北京市属市管高等学校人才强教计划基金资助项目;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050005002)
针对二自由度机械手动力学模型的非线性和参数的不确定性,提出了一种神经网络与逆模控制相结合的控制策略。针对传统BP算法在神经网络训练后期收敛速度慢且容易陷入局部极小的缺点,提出一种快速启发式学习算法。采用所提出的快速启发式...
关键词：逆模控制 轨迹规划 机械手 神经网络 
钢轨在线热处理过程同步逆模控制系统研究被引量：2
《西北大学学报（自然科学版）》2007年第5期729-733,共5页吴鹏松 吴朝野 周东华 
国家自然科学基金资助项目(60574084)
目的控制钢轨在线热处理过程中钢轨头内的分布参数温度,使钢轨头等温转变为均匀的细珠光体组织。方法①将钢轨热处理过程中的分布参数温度系统处理成集中参数温度模型,并用逆模型控制方法进行控制;②采用对钢轨表面温度进行偏离度补偿...
关键词：钢轨在线热处理 逆模控制 同步切换控制 偏离度补偿 等温转变 
单级倒立摆系统的神经网络逆模控制被引量：2
《武汉理工大学学报（信息与管理工程版）》2006年第5期28-31,共4页张丹红 王勤 
武汉市青年科技晨光计划资助项目(20035002016-05)
给出了单级倒立摆的一种神经网络逆模控制方案。首先,采用PD控制器控制倒立摆,采集倒立摆的输入输出数据;然后,以这些数据为基础训练倒立摆的神经网络逆模型;再采用比例控制器与逆模型串联构成逆模控制器。整体结构上单级倒立摆系统是...
关键词：倒立摆 PD控制器 神经网络 逆模控制 
基于混合径向基神经网络的建模及其逆模控制研究被引量：1
《模式识别与人工智能》2006年第6期734-738,共5页陈宗海 苑明哲 向微 张彦武 
传统的基于机理或局部线性化模型的控制策略不足以解决越来越复杂的控制问题,而神经网络用于控制也存在泛化能力差等缺陷,因此本文提出一种将被控对象已知机理和RBF神经网络结合起来卖现逆模控制的方法,一方面能发挥神经网络非线性逼近...
关键词：标准径向基神经网络 混合径向基神经网络 机理模型 逆模控制 
强非线性系统的一种快速神经网络控制策略被引量：2
《模式识别与人工智能》2003年第4期385-389,共5页张海涛 陈宗海 向微 秦廷 王雷 
2002年度国家985高水平大学建设基金;中国科学技术大学青年基金(No.KB1025);2002年度合肥市重点科技计划等资助
采用传统的神经网络逆模策略控制具有强非线性的系统,因其计算量过大导致在线实时性能不佳,本文提出一种新型快速径向基神经网络在线逆模控制策略,并利用锥度准则对控制系统的稳定性进行了理论分析,对强非线性对象的控制仿真结果表明,...
关键词：强非线性系统 神经网络 控制策略 逆模控制 控制精度 非线性系统 
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