逆运动学问题

作品数：18被引量：75H指数：5
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面向冗余机械臂逆运动学问题的人工蜂群算法改进
《机械工程学报》2024年第15期60-70,共11页石建平 徐永驰 古训 陈冬云 
贵州省科技计划(黔科合基础-ZK[2022]一般014,黔科合基础-ZK[2023]一般011);贵州省普通高等学校青年科技人才成长(黔教合KY字[2021]005号)资助项目。
逆运动学问题是机器人学中最重要和最复杂的问题之一,以末端执行器的位姿误差最小化为优化目标,该问题可以转换成一个等效的最小优化问题,并利用智能优化算法进行优化求解。为有效解决冗余机械臂的逆运动学问题,提出一种改进的人工蜂群...
关键词：冗余机械臂 逆运动学 人工蜂群算法 多策略 协同进化 
冗余机械臂逆运动学问题的多策略贪婪蜂群求解
《机械设计与制造》2023年第7期266-270,共5页任云晖 贾仙鱼 
2014年江苏省现代教育技术研究十二五规划课题(2014-R-31675)。
为了提高冗余机械臂逆运动学问题求解的位置精度和姿态精度,提出了基于多策略贪婪蜂群算法的求解方法。介绍了KUKA LBR iiwa七自由度冗余机械臂构型,推导了机械臂正运动学的齐次变换矩阵,以减小机械臂末端执行器位置误差和姿态误差为目...
关键词：冗余机械臂 逆运动学求解 多搜索策略 蜜蜂多样性 人工蜂群算法 
混合变异克隆选择算法及其在机械臂逆运动学问题中的应用被引量：1
《计算机集成制造系统》2023年第5期1539-1549,共11页石建平 代天军 周章渝 刘鹏 
贵州省教育厅重点领域资助项目(黔教合KY字[2020]046);贵州省教育厅自然科学研究资助项目(黔教合KY字[2020]089);贵阳市财政支持贵阳学院学科建设与研究生教育资助项目(2021-xk13)。
为改善克隆选择算法(CSA)在解决复杂优化问题时收敛质量不高的不足,提出一种基于混合变异的改进克隆选择算法(HMCSA),并将该算法用于解决冗余机械臂的逆运动学问题。改进算法采用了混合差分变异与克隆选择进化的两级混合协同搜索模式,...
关键词：冗余机械臂 逆运动学 克隆选择算法 混合变异 
一种改进的串联机械臂逆运动学问题数值解法被引量：5
《重庆理工大学学报（自然科学）》2022年第7期119-125,共7页马建伟 闫惠腾 沈亚彬 张红园 吕琦 高松 
国家自然科学基金项目(51975098);辽宁省“兴辽英才”计划项目(XLYC1907006,XLYCYSZX1901,XLYC1801008)。
逆运动学问题是机械臂运动控制的基础,数值法因其较好的通用性而被广泛使用。然而,常规基于Levenberg-Marquardt(LM)迭代法的机械臂逆运动学数值解法存在收敛速度慢、易出现不收敛的问题,影响算法鲁棒性。为解决上述问题,提高算法收敛...
关键词：串联机械臂 逆运动学 Levenberg-Marquardt迭代法 微分运动向量 收敛能力 
采用神经网络方法研究柔性机械臂逆运动学问题被引量：3
《吉林建筑工程学院学报》2011年第4期5-7,共3页邹建奇 郎英彤 张宪滨 
吉林省科技发展资助项目(20040535);吉林省教育厅科技规划项目(200697)
本文以柔性机械臂为例,进行简单的逆运动学分析.并采用小脑模型神经网络方法对机械臂的逆运动学进行了数值仿真分析,可以看出,小脑模型神经网络可在较短的学习次数中有效地控制机械臂的振动.
关键词：柔性机械臂 逆运动学 算法 神经网络 
多关节机器人逆运动学问题的实时求解被引量：7
《中国机械工程》2010年第10期1143-1148,共6页印峰 王耀南 夏汉民 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2008AA04Z214);国家科技支撑计划资助项目(2008BAF36B01)
机器人运动学方程往往呈高度非线性特性,其逆运动学计算较为复杂,实时性也难以保障。针对该问题,提出一种基于类电磁机制的逆运动学求解新方法,随机抽取问题可行域内一组初始解,仿照电磁理论中带电粒子间吸引-排斥机制,使得粒子快速收...
关键词：机器人 逆运动学 类电磁机制 变尺度法 
应用基于运动螺旋的机器人正解映射求解搬运机器人的逆运动学问题被引量：1
《陕西科技大学学报（自然科学版）》2008年第6期133-137,共5页荆学东 鲁省龙 黄绍民 张宝文 
应用基于旋量理论的指数积公式建立了搬运机器人的正解映射,并基于矩阵变换了求解该机器人逆运动学问题的方法,该方法为求解一般机器人的逆运动学问题提供了参考.
关键词：机器人 旋量 逆运动学 指数积公式 正解映射 
一种基于思维进化算法的神经网络求解机器人逆运动学问题被引量：1
《电脑开发与应用》2008年第4期30-32,共3页曹俊琴 冯家鹏 张春美 
内蒙古自治区自然科学基金项目(200508010812)资助
研究了SCARA机器人的逆运动学问题,提出了一种采用思维进化算法来学习神经网络连接权值的方法。并将该算法成功地应用于求解机器人的逆运动学问题。计算机仿真表明,这种神经网络方法不仅具有较快的收敛速度,而且大大提高了求解的精度。
关键词：机器人 逆运动学 神经网络 思维进化算法 
基于遗传神经网络求解机械手逆运动学问题被引量：7
《轻工机械》2007年第5期39-41,共3页王涛 季英瑜 张庆功 
首先采用神经网络逆辨识模型建立机械手的逆运动学模型,结果显示该法不可行,然后采用神经网络模型和遗传算法相结合的方法来解决其逆运动学控制问题,结果表明此方法即便是在系统不存在其逆映射时,也能获得很好的效果,从而验证了该方法...
关键词：神经网络 遗传算法 机械手 逆运动学 
自动铺丝束机器人逆运动学问题的解析法被引量：3
《机械工程与自动化》2006年第1期1-3,共3页龚长斌 游有鹏 
江苏省自然科学基金资助项目(BK2004127)
利用自动铺丝束机器人的齐次坐标变换矩阵,求出其逆运动学问题的解析解,并利用M atlab进行仿真验算。与其它方法相比,该方法简单明了,计算速度快,对自动铺丝束机器人的运动规划具有实用价值。
关键词：铺丝束机器人 逆运动学 解析法 
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