平面并联

作品数：149被引量：481H指数：11
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环形轨道平台位姿调整3-RPR平面并联机构尖点及无奇异路径规划
《机械设计与研究》2024年第5期80-85,共6页张寅五 杭鲁滨 康开东 陈君荣 章鹏程 黄晓波 林士森 
国家自然科学基金资助项目(51475050);上海市主泵法兰螺栓自动检测装置三维空间轨迹测试基金项目(GHYX2021PS168);上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心开放基金项目(ZXY20211101)。
为保障核电站运行安全,需要在线检测核主泵中空螺栓的疲劳失效、腐蚀、裂纹等缺陷。环形轨道平台是核主泵中空螺栓检测装备的运行基准,其与核主泵同心度调整的3-RPR平面并联机构路径规划是保证检测精准的核心技术。构建了3-RPR约束方程...
关键词：环形轨道平台 3-RPR平面并联机构 雅可比增广矩阵 尖点方程组 无奇异路径 
3-RRR平面并联机器人的边界奇异位形个数研究被引量：1
《机械设计与研究》2023年第6期57-62,67,共7页刘佳伟 尤晶晶 王澍声 黄宁宁 
国家自然科学基金资助项目(51405237);江苏省高等学校大学生创新创业训练计划资助项目(202310298142H)。
在并联机器人的各种奇异位形中,边界奇异是最容易产生的,且该位形下机器人的运动学和力学传递性能极差。以3-RRR平面并联机器人为研究对象,从位置反解的角度,对边界奇异位形的个数进行了研究。首先,运用图解法,确定了并联机器人的位置...
关键词：并联机器人 运动学 边界奇异 判别式 工作空间 
格子气自动机并行搜索法的并联机构工作空间求解
《机械设计与研究》2020年第1期64-67,共4页王东方 李玲华 
针对传统静态数值搜索法中的串行和全局搜索的算法冗余问题,提出一种均匀格子气自动机的并行动态粒子工作空间边界搜索法,介绍了此方法的整个动态演化搜索原理以及算法流程。以3RRR平面并联机构为例,建立工作空间求解的约束模型,实现可...
关键词：平面并联机构 工作空间边界 格子气自动机 
基于旋量理论3-RRR平面并联机构的误差分析被引量：8
《机械设计与研究》2019年第2期60-62,68,共4页屈淑维 李瑞琴 郭志宏 
先进制造技术山西省重点实验室开放基金资助(XJZZ201807)
机构的输出误差决定着应用性能。以旋量理论为基础,运用旋量参数与齐次变换矩阵的转换关系,将影响机构输出误差的铰链间隙及连杆参数等效为虚拟旋量。以3-RRR平面并联机构为对象,根据其拓扑结构的对称性,拆分为三个四杆机构。运用虚拟旋...
关键词：旋量理论 铰链间隙 连杆参数 误差分析 3-RRR平面并联机构 
三自由度绳牵引平面并联机器人力/位控制研究被引量：3
《机械设计与研究》2008年第3期22-25,共4页张立勋 刘攀 王克义 张今瑜 
国家自然科学基金资助项目(60575053);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20060217024)
针对三自由度平面绳牵引并联机器人在如何保持一定绳张力的条件下实现位置控制的问题进行了仿真研究。利用牛顿-欧拉法建立了机器人的包括电机在内的动力学方程。考虑到系统正常工作时绳需要具有一定的张力,给出了力分解模型,提出了一种...
关键词：绳牵引力/位控制 并联机器人 
混沌映射牛顿迭代法与平面并联机构正解研究被引量：6
《机械设计与研究》2007年第2期37-39,共3页罗佑新 李晓峰 罗烈雷 廖德岗 
湖南省"十一五"重点建设学科(机械设计及理论)项目(XJT2006180);湖南省自然科学基金资助项目(04JJ40044;05JJ40081);湖南省教育厅重点资助项目(07A036)
自然科学与工程中的许多问题都可以转化为非线性方程组的求解问题,牛顿迭代法是重要的一维及多维的迭代技术,其迭代本身对初始点非常敏感。运用混沌映射xn+1=cos(2/xn)产生初始点,首次提出了基于混沌映射的牛顿迭代法求解非线性方程组...
关键词：并联机构 6R-Ⅲ级组 混沌映射 牛顿迭代法 
平面3自由度柔性铰链并联机器人的平衡构形
《机械设计与研究》2004年第5期30-32,共3页李团结 张学锋 刘军 
陕西省自然科学研究资助项目(2003E34);西安电子科技大学青年科研工作站基金资助(020402)
研究一个平面3自由度柔性铰链并联机器人的平均构形问题。通过逆静力分析得出了一个4变量耦合的三角函数超越方程组,讨论了并联机器人的初始装配构形,基于牛顿迭代法提出了一个数值算法,无需选取初值可求出三角函数超越方程组在指定区...
关键词：平面并联机器人 并联机构 柔性铰链 平衡构形 
2-DOF冗余平面并联机构的奇异位形与冗余性研究被引量：6
《机械设计与研究》2002年第2期23-24,共2页吴宇列 吴学忠 李圣怡 
国家自然科学基金海外青年合作研究基金资助项目 (5 0 0 2 95 0 1)
首先介绍一种 2 DOF冗余平面并联机构的奇异位形 ,然后分析了奇异位形对机构精度、刚度的影响 ,定义了一种机构性能的度量指标 。
关键词：并联机构 奇异位形 冗余 精度 刚度 机器人 
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