姿态解算

作品数：565被引量：2153H指数：19
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基于时变颜色标识的位姿测量方法研究
《电光与控制》2024年第9期77-80,共4页吴优 陶洪峰 
国家自然科学基金(61773181,61203092,62103293)。
为实现低照度环境中大范围位置姿态测量,提出了一种基于时变颜色标识的低照度位姿测量方法。首先,采用颜色可编程控制的LED灯珠,构建一种时变颜色、多层嵌套的合作标识;其次,检测、识别与定位LED灯珠,采用EPnP位姿解算方法得到单层姿态...
关键词：合作标识 姿态解算 多层嵌套 时变颜色 
基于共轭梯度的MARG传感器姿态解算方法
《电光与控制》2022年第8期13-16,22,共5页戚文昊 刘宁 苏中 乔利康 王靖骁 
国家自然科学基金(61801032);北京市自然科学基金(4212003)。
针对基于惯性测量单元(IMU)的姿态解算算法噪声大、精度低且无法准确解算偏航方向上姿态角变化的问题,提出一种基于共轭梯度算法的MARG传感器系统姿态解算方法。使用加速度计和磁强计测量姿态误差,通过共轭梯度算法对陀螺仪姿态四元数...
关键词：姿态解算 MARG 共轭梯度 四元数 
基于自适应无迹卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态解算被引量：14
《电光与控制》2022年第7期126-131,共6页刘康安 张伟伟 肖永超 叶沐 
无人机在航姿模式下飞行时,姿态角误差波动较大,根据磁力计、加速度计和陀螺仪的互补性特点,提出一种自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)算法对MEMS传感器数据进行优化求解:以姿态四元数和陀螺漂移为状态量,加速度计和磁力计测量值为观测量,采...
关键词：无人机 无迹卡尔曼滤波 姿态估计 数据融合 
基于变步长动量梯度下降法的姿态解算算法被引量：11
《电光与控制》2020年第9期66-70,111,共6页张帅华 郑芳 李霞 王丙元 
针对基于MEMS的姿态测量系统因为存在误差而导致姿态解算漂移的问题,提出一种基于变步长动量梯度下降的姿态解算算法。该算法从传感器数据去噪和姿态解算两部分提高姿态解算精度。在传感器数据去噪方面,为了工程实用,降低微处理器计算量...
关键词：姿态解算 动量梯度下降法 变步长 改进递推均值滤波 动态限幅滤波 四元数 
一种实用的四旋翼飞行器姿态融合算法研究被引量：10
《电光与控制》2020年第8期84-89,共6页卢艳军 陈雨荻 张太宁 李元龙 赵为平 
辽宁省自然科学基金指导计划(20170540712);辽宁省教育厅科学技术研究项目(L201705)。
在磁干扰环境下进行四旋翼飞行器姿态解算会影响姿态解算精度。为了减小磁干扰对俯仰角和滚转角的影响,提出基于扩展卡尔曼滤波(EKF)进行解算的改进方法。首先,基于EKF将加速度计的测量值作为观测量解算俯仰角和滚转角;然后,将加速度计...
关键词：四旋翼飞行器 姿态解算 EKF算法 磁干扰 
四旋翼飞行器姿态解算算法试验研究被引量：8
《电光与控制》2019年第11期45-50,共6页卢艳军 陈雨荻 李元龙 
辽宁省自然科学联合基金(2015020093,201602562,201705 4071)
四旋翼飞行器姿态信息的准确性直接影响飞行器的飞行控制效果。介绍了四旋翼飞行器姿态解算常用的梯度下降与互补滤波融合算法和自适应互补滤波算法的原理,并基于自主研发的IMU系统对两种算法的静态与动态解算效果进行了实际测量和对比...
关键词：四旋翼飞行器 梯度下降与互补滤波融合算法 自适应互补滤波 
基于MARG传感器的头部姿态解算方法研究被引量：5
《电光与控制》2019年第5期14-19,共6页李小青 杨亚楠 于鸿彬 吴天山 
国家重点研发计划(2016YFB1102003);民航科技重大专项(MHRD20140110)
针对头盔显示器(HMD)的头部姿态检测系统中单一传感器进行头部姿态解算准确度低、精度粗略的问题,提出了一种基于MARG传感器的头部姿态解算方法。将互补滤波与PI算法相结合估算陀螺仪的漂移误差,再通过扩展卡尔曼滤波(EKF)实现姿态数据...
关键词：头盔显示器 头部姿态检测 MARG传感器 姿态解算 互补滤波 PI算法 
输入为角速率的圆锥误差补偿算法
《电光与控制》2014年第2期41-45,共5页徐梓峰 卢艳娥 庞春雷 王祝欣 
国家自然科学基金(61273049)
在捷联系统中将角速率转换成角增量,再利用传统的基于角增量的圆锥误差补偿算法解算姿态会使精度下降、计算量增大。针对此问题,推导了以角速率为输入的圆锥误差补偿算法,详细推出了三子样算法的具体形式,并在圆锥运动条件下对算法进行...
关键词：捷联惯导系统 角速率 姿态解算 圆锥误差 等效旋转矢量 
加速度计/磁强计无陀螺捷联惯导姿态解算研究被引量：2
《电光与控制》2012年第2期40-43,共4页渠晋 宋艳君 臧洁 程洪炳 
针对无陀螺捷联惯导系统姿态解算随时间不断积累的问题,提出一种磁强计辅助无陀螺捷联惯导的组合方案,利用磁强计测量的地磁信息来修正无陀螺惯导系统的姿态角误差,提高了姿态角的解算精度。推导了磁强计输出和姿态角之间的关系,在此基...
关键词：无陀螺捷联惯导系统 磁强计 误差四元数 数据融合 
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