姿态解算

作品数：565被引量：2153H指数：19
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基于MACF-CKF多传感器融合的姿态解算算法
《传感技术学报》2024年第9期1593-1601,共9页乔美英 韩昊天 李宛妮 杜衡 
国家自然科学基金项目(U1404510);河南省科技攻关项目(222102220076);河南省自然科学基金项目(232300421152)。
针对惯性导航测量单元姿态解算精度低的问题,提出了一种基于多传感器隶属度自适应互补滤波(Membership Adaptive Complementary Filtering,MACF)和容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter,CKF)相融合的姿态解算算法。使用指数加权移动...
关键词：惯性传感器 姿态解算 隶属度函数 互补滤波 容积卡尔曼滤波 
基于LC谐振电路的智能配送无人机设计
《传感技术学报》2021年第7期880-884,共5页吴建锋 徐振宇 秦会斌 
浙江树人大学科研计划项目(2021R0011)。
针对传统配送机器人在配送过程中出现的路径偏差,与顾客发生碰撞等问题,设计了一种基于电磁循迹的配送无人机。使用四轴飞行器作为主体,利用LC谐振电路作为传感器检测电磁信号,进行路径跟踪,避免了周围环境对配送无人机循迹过程的影响...
关键词：传感器 四轴飞行器 路径跟踪 LC谐振电路 姿态解算 模糊PID 
一种角速率输入下二次优化的单子样旋转矢量姿态算法被引量：3
《传感技术学报》2020年第7期974-980,共7页卢世昕 陈熙源 
姿态解算是惯性导航中的关键技术,旋转矢量法可以补偿转动的不可交换性误差。针对多子样旋转矢量算法会降低姿态更新频率的问题,本文提出了一种利用当前以及前一时刻角增量信息和当前以及前N个时刻角速率信息求解更新旋转矢量的单子样...
关键词：姿态解算 单子样 旋转矢量 周期项 二次优化 
基于梯度下降法和自适应参数相结合的姿态解算方法被引量：6
《传感技术学报》2020年第7期997-1002,共6页董长军 赵鹤鸣 
为了解决四旋翼无人机在姿态解算时的高精度和实时性问题,提出了一种基于参数自适应的梯度下降法和互补滤波相结合的多传感器数据融合算法。该算法采用四元数表示姿态信息,利用梯度下降法对磁力计和加速度计数据进行预处理,并根据陀螺...
关键词：姿态解算 四旋翼 四元数 梯度下降法 互补滤波 
改进Allan方差的自适应滤波在姿态解算中的应用被引量：4
《传感技术学报》2020年第5期682-687,共6页刘春 汪志宁 戴雷 卫吉祥 刘滔 
合肥市北斗卫星导航重大应用示范项目(发改办高技(2014)2564)。
针对低成本的惯性导航系统精度不足从而导致姿态解算容易发散的问题,提出一种改进Allan方差的自适应卡尔曼滤波算法。在滤波之前,先用四元数改进型PID的互补滤波来融合数据,以抑制数据的波动,同时也加快了运算速率。在对噪声进行分析时...
关键词：姿态解算 互补滤波 自适应卡尔曼滤波 PID控制 ALLAN方差 高斯牛顿算法 
基于PI自适应卡尔曼滤波的无人机姿态解算算法被引量：9
《传感技术学报》2020年第1期103-106,共4页郭佳晖 袁汉钦 蒋滨安 
针对无人机姿态解算过程中,机载加速度计噪声时变,导致姿态估计值出现较大误差的问题,提出了一种基于PI自适应卡尔曼滤波的姿态解算算法,通过监视残差方差的理论值与实际值的差值,利用PI控制算法对观测噪声协方差矩阵进行在线修正,来解...
关键词：姿态解算 卡尔曼滤波 PI控制 自适应滤波 
基于MEMS传感器的惯导系统预处理和姿态解算被引量：13
《传感技术学报》2019年第11期1677-1681,共5页刘维 王明杭 朱志宇 
为解决MEMS惯性传感器的系统误差和环境干扰影响,捷联惯导系统(SINS)无法准确测量姿态的问题,设计了一种基于优化自适应无迹卡尔曼滤波(优化AUKF)的姿态解算方法。先对陀螺仪和加速度计的误差信号进行预处理,分别建立ARMA模型和一元高...
关键词：姿态估计 信息融合 优化AUKF 预处理 MEMS传感器 
基于激光测距传感器校正四旋翼飞行器姿态的室内组合导航被引量：11
《传感技术学报》2018年第10期1482-1488,共7页邹强 付超 莫申童 
国家科技支撑计划项目(30249)
为了提高室内环境下四旋翼飞行器的姿态解算精度,提出一种基于激光测距传感器校正四旋翼飞行器姿态的室内组合导航。首先从搭载激光测距传感器的四旋翼飞行器的运动模型出发,采用三角函数方法求解飞行器的姿态角参数,通过对其微分获得...
关键词：四旋翼飞行器 组合导航 扩展卡尔曼滤波 姿态解算算法 激光测距传感器 
EKF与互补融合滤波在姿态解算中的研究被引量：14
《传感技术学报》2018年第8期1187-1191,共5页王见 马建林 
国家自然科学基金资助项目面上项目(51675064)
传统的信号滤波方法不能有效的融合多传感器测量数据,或者融合中失去过去信号状态信息。针对这一问题,提出了扩展卡尔曼滤波(Extended kalman filtering,EKF)与互补滤波融合的信号处理策略。借助STM32微处理器采集MPU9250惯性测量传感...
关键词：信号处理 惯性测量单元 扩展卡尔曼滤波EKF 互补滤波 姿态解算 欧拉角 
改进型自适应无迹卡尔曼姿态算法被引量：6
《传感技术学报》2017年第10期1518-1524,共7页侯江宽 马珺 贾华宇 
山西省自然科学基金项目(2015011050)
提出了一种改进型自适应无迹卡尔曼滤波姿态算法,能够有效的解决MEMS陀螺仪的漂移和噪声问题,同时减小运动加速度对加速度计的影响。将改进的自适应Sage-Husa算法与无迹卡尔曼滤波器相结合,使量测噪声统计特性在线更新,提高系统的抗干...
关键词：传感器 姿态解算 无迹卡尔曼滤波器 自适应Sage-Husa算法 多旋翼飞行器 
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