自由度并联机构

作品数：258被引量：1245H指数：18
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基于赋权偏差传递网络的6Dof-RUS并联机构随机误差分析
《中国惯性技术学报》2024年第9期948-954,共7页董广宇 杜玉红 杨磊成 
国家自然科学基金项目(51205288);天津市自然科学基金项目(17JCYBJC19400)。
对于已经完成加工装配高精度并联机构,当出现使用精度无法满足设计要求时,需要对产生误差的源头进行追溯,只修复部分构件提高机构精度。以单点激光测距仪检测方法与六条由转动副(R)虎克铰链(U)球面副(S)构成单支链的6自由度并联机构(6Do...
关键词：并联机构 随机误差 误差溯源 6自由度并联机构 
利用用户数据报协议数据驱动的液压六自由度并联机构虚拟现实技术被引量：1
《科学技术与工程》2024年第18期7760-7768,共9页王悦然 孔屹刚 李兆鹏 张浩 李潮 王学良 
国家重点研发计划(2021YFB3400502)。
针对复杂系统虚拟现实技术应用时实现精准描述系统的动态工作原理,复现真实系统的运动控制功能比较困难的问题,以具有高阶、非线性、强耦合等特征的液压六自由度并联机构为研究对象,提出了一种利用用户数据报协议(user datagram protoco...
关键词：液压并联机构 六自由度 UDP协议 数据驱动 虚拟现实 
基于螺旋理论的3自由度并联机构运动学分析
《南方农机》2024年第7期11-17,共7页叶秋 夏宁明 宋代平 
【目的】满足汽车表面加工与车漆喷涂的任务需求,利用机器人进行协同甚至自主完成加工、美化工作,提高工作效率。【方法】设计了一款具备多自由度的汽车车身制造与喷漆机器人,采用3-RPS并联机构作为执行部件支撑件,针对机器人的结构设...
关键词：并联机构 螺旋理论 运动学模型 
3-UPS/UR并联机构运动学分析
《机械制造与自动化》2023年第5期139-143,共5页郭忠峰 赵启航 
辽宁省教育厅项目(LJK20114)。
针对传统带有球副恰约束并联机构工作空间较小的问题,提出一种3-UPS/UR并联机构构型。通过螺旋理论对该机构自由度进行计算并分析。建立此并联机构的杆长约束方程,通过Matlab求解并联机构位姿反解;通过遗传算法,求解并联机构位姿正解。...
关键词：运动学 并联机构 螺旋理论 遗传算法 少自由度并联机构 恰约束 
从专利分析看六自由度并联机构的研究
《河南科技》2023年第13期133-136,共4页潘玉芬 李祥亮 
【目的】从专利申请的角度对六自由度并联机构的技术进行分析总结。【方法】通过检索统计分析了六自由度并联机构专利申请量的趋势、专利申请的分布及典型的技术方案。【结果】国外对六自由度并联机构的研究并不热衷,我国大力研究六自...
关键词：六自由度 并联机构 专利分析 
基于印刷机轴孔装配的六自由度并联机构反解算法研究
《北京印刷学院学报》2023年第6期33-36,共4页汪海飞 曹少中 赵伟 杨青鑫 
北京市自然基金—基于机器视觉的印刷辊筒表面缺陷智能识别系统研究(KZ202010015021);北京市教育委员会科研计划项目—印刷机套筒装配机器人关键技术研究(KM201910015003);专业学位研究生联合培养基地建设-电子信息(21090223001)。
印刷机套筒轴孔装配过程中由于套筒质量大、所需要的配合精度高、人工安装效率低且对工人身体会有一定的伤害。六自由度并联机构具有负载能力强和运动精度高等优点,因此使用六自由度并联机构作为装配过程的操作平台,六自由度并联机构的...
关键词：六自由度并联机构 工控机 运动控制卡 反解 
一种基于Stewart六自由度船舶约束模型试验平台的水动力系数测量方法
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》2023年第3期465-471,共7页吴新骍 鲁韵 
湖北省教育厅科研计划项目(B2022401);武昌首义学院博士科研启动基金(B20220401);武昌首义学院校级教学研究项目(2021Y02)。
文中设计了一种基于Stewart六自由度并联机构搭建船舶约束模型试验平台.介绍了新型约束模型试验装置的工作原理并推导了试验台驱动腿与物理船模型的运动关系,在此基础上建立了水动力数学模型.对一个矩形框架和两个船模进行了约束模型试...
关键词：六自由度并联机构 约束模型试验 水动力系数 附加质量系数 
基于六自由度并联机构的全空域跟踪策略被引量：3
《计量与测试技术》2023年第2期53-56,共4页孙泽亮 刘吉成 
为解决传统串联天线跟踪盲区的问题,提出了一种以六自由度并联机构作为天线座的跟踪系统。在建立六自由度并联机构的运动学模型的基础上,以跟踪过程中姿态转动变化量最小为目标,应用极小范数最小二乘算法,设计一种全空域跟踪策略。仿真...
关键词：并联机构 天线 跟踪策略 极小范数最小二乘解 
Stewart六自由度并联机构位姿分辨率分析方法被引量：2
《长春理工大学学报（自然科学版）》2022年第6期110-117,共8页梁凤超 赵筱琳 谭爽 范建凯 林喆 石志成 
装备发展部中俄联合研制项目(03CN19018/2021GWKJ-5Y-LZYD)。
位姿分辨率是Stewart六自由度并联机构的核心指标,是实现空间相机次镜精密位姿调整的关键。为研制高分辨率六自由度并联机构,提出基于支链增量同比缩放及支链分辨率量化的位姿分辨率分析方法,通过计算目标位姿支链增量并同比例缩小、量...
关键词：STEWART 六自由度 并联机构 位姿 分辨率 次镜 
直线电机驱动六自由度并联机构动力学特性研究被引量：6
《农业机械学报》2022年第11期450-458,共9页翟国栋 刘龙宇 蔡晨光 刘志华 梁锋 
国家自然科学基金项目(52075512);煤炭资源与安全开采国家重点实验室开放基金项目(SKLCRSM21KFA12);中央高校基本科研业务费专项资金项目(2022YJSJD25);宁东能源化工基地科技创新发展专项(2020NDYFLX0016)
直线电机驱动的六自由度并联机构可以实现高精度宽频带运动,在惯性单元校准、振动测试等领域具有广阔的应用前景。为了减小直线电机驱动对六自由度并联机构造成的幅值衰减问题,对机构进行动力学前馈控制分析。首先利用牛顿-欧拉法建立...
关键词：六自由度并联机构 直线电机 动力学模型 前馈控制 
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