未知环境

作品数：410被引量：2045H指数：21
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基于分层仿生神经网络的多机器人协同区域搜索算法
《自动化学报》2025年第4期890-902,共13页陈波 张辉 江一鸣 钟杭 王耀南 
科技创新2030—“新一代人工智能”重大项目(2021ZD0114503);国家自然科学基金重大研究计划(92148204);湖南省科技创新领军人才(2022RC3063);湖南省十大技术攻关项目(2024GK1010);湖南省重点研发计划(2023GK2068,2022GK2011)资助。
针对多机器人系统在战场、灾难现场等复杂未知环境下的区域搜索问题,提出一种基于分层仿生神经网络的多机器人协同区域搜索算法.首先将仿生神经网络(Bio-inspired neural network,BNN)和不同分辨率下的区域栅格地图结合,构建分层仿生神...
关键词：未知环境 多机器人系统 区域搜索 仿生神经网络 分布式模型预测控制 
未知环境下势场法路径规划的局部极小问题研究被引量：62
《自动化学报》2010年第8期1122-1130,共9页朱毅 张涛 宋靖雁 
航空科学基金(20080758003)资助~~
势场法路径规划的局部极小问题已经受到了多年关注,本文针对环境完全未知的情况为移动机器人设计了一种基于行为的解决方法.该方法通过合理设计各种行为间的转换条件以保证可靠性,并引入记忆信息以增强机器人对周边环境的认知能力,从而...
关键词：移动机器人 路径规划 势场法 局部极小 未知环境 
基于粒子滤波和点线相合的未知环境地图构建方法被引量：3
《自动化学报》2009年第9期1185-1192,共8页王文斐 熊蓉 褚健 
国家高技术研究发展计划(863计划)(2008AA04Z209);国家自然科学基金(60675049);浙江省自然科学基金(Y106414)资助~~
针对粒子滤波处理未知环境地图构建时存在存储空间负荷高、计算量大的问题,本文使用线段特征描述环境信息,将点线相合的增量式地图构建方法引入粒子滤波中.在每个粒子中保存对已构建线段特征地图的假设;使用点线相合的位姿估计算法将观...
关键词：同时定位与地图构建 粒子滤波 线段特征 点线相合 
基于ICP算法和粒子滤波的未知环境地图创建被引量：33
《自动化学报》2009年第8期1107-1113,共7页祝继华 郑南宁 袁泽剑 何永健 
国家重点基础研究发展计划(973计划)(2007CB311005);国家高技术研究发展计划(863计划)(2006AA01Z192)资助~~
为了实现移动机器人仅依靠激光测距仪和里程计实时地创建精确的栅格地图,本文提出了一种结合最近点迭代(Iterative closest point,ICP)算法和Rao-Blackwellized粒子滤波的同时定位与地图创建方法,该方法利用ICP算法对相邻两次激光扫描...
关键词：同时定位与地图创建 最近点迭代法 Rao-Blackwellized 粒子滤波 建议分布函数 
复杂环境下的机器人路径规划蚂蚁算法被引量：46
《自动化学报》2006年第4期586-593,共8页朱庆保 
研究了全局静态环境未知时机器人的路径规划问题,提出了一种新颖的滚动规划蚂蚁算法．该方法将目标点映射到机器人视野域附近,再由两组蚂蚁采用最近邻居搜索策略相互协作完成机器人局部最优路径的搜索,机器人每前进一步,都由蚂蚁对局部...
关键词：机器人 路径规划 未知环境 蚂蚁算法 
未知环境下移动机器人安全路径规划的一种神经网络方法被引量：12
《自动化学报》2004年第6期816-823,共8页樊长虹 陈卫东 席裕庚 
国家"863"计划(2001AA422140)国家自然科学基金(6988950;60105005)资助
针对未知环境下移动机器人的安全路径规划，采用了一种局部连接 Hopfield 神经网络 fHopfield Neural Networks，HNN)规划器；分析了 HNN 稳定性，并给出了存在可行路径的条件．如果存在可行路径，该方法不存在非期望的局部吸引点，并...
关键词：移动机器人 未知环境 安全路径规划 HOPFIELD神经网络 
未知环境中多移动机器人协作围捕的研究(英文)被引量：13
《自动化学报》2003年第4期536-543,共8页曹志强 张斌 王硕 谭民 
NationalNaturalScienceFoundationofP.R.China(6 9975 0 2 2 )
为了实现多移动机器人在未知环境中的围捕 ,本文将任务建模为排队、随机搜索、包围、捕捉和预测五种状态 .提出了排队、搜索、包抄、捕捉、预测和方向优化策略 ,结合状态转换条件保证了任务的顺利实现 .同时 ,赋予被捕捉对象 (下用Inva...
关键词：多移动机器人 围捕 协调协作 
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