未知环境

作品数：410被引量：2045H指数：21
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基于分层边界与可视图的移动机器人自主探索算法
《控制与决策》2025年第4期1207-1216,共10页曹路阳 周乐来 戴骁蒙 张文鹤 李贻斌 
国家自然科学基金项目(62373221);山东省杰出青年基金项目(ZR2022JQ28);中铁建大桥工程局集团科技项目(DQJ-2022-A03);天津市科技计划项目(23ZGCXQY00030)。
为了减少机器人在探索过程中容易忽视局部狭小区域、路径重复度高、探索效率低下的问题,提出一种基于分层边界与可视图的自主探索算法.首先,根据三维地图中状态变化的体素,实时提取局部边界并增量构建全局边界,对边界聚类得到候选目标点...
关键词：自主探索 未知环境 边界检测 代价评价 可视图 机器人操作系统 
未知环境下基于激光雷达的启发式导航算法
《控制与决策》2024年第9期2903-2912,共10页常路 单梁 张伟龙 王维西 戴跃伟 
中国博士后科学基金项目(2021M701724)。
针对未知环境下机器人难以准确理解障碍分布并有效搜索目标的问题,提出一种基于激光雷达的启发式导航算法.在雷达数据中引入上升/下降沿进行障碍边沿界定及检测,提出边沿匹配算法识别狭窄间隙和连续障碍,经间隙去除与安全性拓展,得到表...
关键词：移动机器人 未知环境导航 激光雷达 启发式搜索 环境理解 障碍分割与提取 
未知环境下基于改进DWA的多机器人编队控制被引量：31
《控制与决策》2022年第10期2524-2534,共11页常路 单梁 戴跃伟 戚志东 
江苏省自然科学基金面上项目(BK20191286);中央高校基本科研业务费专项资金项目(30920021139)。
针对多机器人系统在未知环境下难以有效避障和保持队形的问题,在改进动态窗口法(DWA)的基础上,提出一种领航-跟随法与行为法相结合的多机器人编队控制算法.首先,通过修正速度窗口和3个现有评价函数,并添加两个新的评价函数改进DWA算法,...
关键词：移动机器人 路径规划 动态窗口法 编队控制 领航-跟随法 基于行为法 
解决势场法路径规划中局部极小问题的角度累积法被引量：7
《控制与决策》2022年第8期1997-2007,共11页徐胜 邢强 王浩 
国家自然科学基金项目(61973159)。
通过势场法进行路径规划而导致的局部极小问题备受关注.针对该问题,分析机器人陷入局部极小时势力场与速度方向间的关系,提出一种基于运动累积角的避障法.该方法利用机器人行进过程中自身内外角及其累计变化量,分析自身与目标间的方向...
关键词：路径规划 势场法 局部极小 角度累积 未知环境 
基于深度强化学习的机器人运动控制研究进展被引量：55
《控制与决策》2022年第2期278-292,共15页董豪 杨静 李少波 王军 段仲静 
国家重点研发计划项目(2018AAA0101803);国家自然科学基金项目(51475097,91746116);工信部资助项目(工信部联装[2016]213号);贵州省科技计划项目(黔科合人才[2015]4011);贵州省重点实验室建设项目(黔科合平台人才[2016]5103);贵州大学培育项目(贵大培育[2019]22号)。
复杂未知环境下智能感知与自动控制是目前机器人在控制领域的研究热点之一,而新一代人工智能为其实现智能自动化赋予了可能.近年来,在高维连续状态-动作空间中,尝试运用深度强化学习进行机器人运动控制的新兴方法受到了相关研究人员的关...
关键词：复杂未知环境 人工智能 高维连续空间 深度强化学习 仿真至现实 机器人运动控制 
敏感度函数未知下的非均匀直线覆盖控制算法设计与PLEXE仿真被引量：2
《控制与决策》2021年第9期2095-2102,共8页左磊 刘小敏 闫茂德 张野 
国家自然科学基金项目(51909008,61803040);陕西省自然科学基金青年项目(2018JQ6098);陕西省科技厅重点研发项目(2019GY-218)。
研究在敏感度函数未知下面向多无人驾驶车辆队列的非均匀直线覆盖控制问题.非均匀直线覆盖控制是指利用一组无人驾驶车辆,根据目标直线(即道路)上的敏感信息分布状态(即敏感度函数),合理地布置无人驾驶车辆,使得该目标直线上敏感度较高...
关键词：非均匀直线覆盖 未知环境 环境估计 Voronoi区域分配 无人驾驶车辆队列 
基于多行为的移动机器人路径规划被引量：24
《控制与决策》2019年第12期2721-2726,共6页魏立新 吴绍坤 孙浩 郑剑 
河北省自然科学基金项目(F2016203249);河北省青年基金项目(E2018203162)
机器人由当前点向目标点运动的过程中,所处环境经常为动态变化且未知的,这使得传统的路径规划算法对于移动机器人避障过程很难建立精确的数学模型.为此,针对环境信息完全未知的情况,为移动机器人设计一种基于模糊控制思想的多行为局部...
关键词：路径规划 移动机器人 模糊控制 人工势场 多行为 动态未知环境 
基于力/力矩信息的面向位控机器人的阻抗控制被引量：11
《控制与决策》2016年第5期957-960,共4页李二超 李战明 
国家自然科学基金项目(61403175);甘肃省财政厅高校科研业务费项目(2014);甘肃省高等学校科研项目(2013A-031);兰州理工大学红柳青年项目(Q201210)
为了克服末端接触点距离力传感器中心较远时,力传感器测量实际接触力的局限性,分析实际作用力与测量力/力矩值之间的关系,利用力传感器信息或力矩信息得到位置控制方向和力控制方向.根据位控与力控方向对机器人末端进行参考轨迹规划,在...
关键词：位控机器人 阻抗控制 模糊推理 未知环境 
未知环境下基于有先验知识的滚动Q学习机器人路径规划被引量：11
《控制与决策》2010年第9期1364-1368,共5页胡俊 朱庆保 
国家自然科学基金项目(60673102);江苏省自然科学基金项目(BK2006218)
提出一种未知环境下基于有先验知识的滚动Q学习机器人路径规划算法.该算法在对Q值初始化时加入对环境的先验知识作为搜索启发信息,以避免学习初期的盲目性,可以提高收敛速度.同时,以滚动学习的方法解决大规模环境下机器人视野域范围有...
关键词：滚动路径规划 移动机器人 先验知识 Q学习 未知环境 
移动机器人在未知环境下的同步定位与地图重建方法被引量：6
《控制与决策》2010年第4期515-520,共6页张亮 蒋荣欣 陈耀武 
国家863计划项目(2003AA1Z2130);浙江省科技计划重大科技攻关项目(2005C11001-02)
在标准FastSLAM中,随着重采样次数的增加会出现十分严重的粒子退化现象,从而导致机器人位姿估计的一致性很差.针对FastSLAM算法的这一缺陷,提出一种改进的FastSLAM算法.此算法在标准FastSLAM的重采样条件判断中,额外考虑了粒子权重协方...
关键词：同步定位与地图创建 一致性 测量残余一致性 指数等级选择 
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