滚动路径规划

作品数：11被引量：192H指数：6
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相关机构：上海交通大学合肥工业大学吉林工业大学江苏省信息安全保密技术工程研究中心更多>>
相关期刊：《微型电脑应用》《控制与决策》《机器人》《控制理论与应用》更多>>
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未知环境下基于有先验知识的滚动Q学习机器人路径规划被引量：11
《控制与决策》2010年第9期1364-1368,共5页胡俊 朱庆保 
国家自然科学基金项目(60673102);江苏省自然科学基金项目(BK2006218)
提出一种未知环境下基于有先验知识的滚动Q学习机器人路径规划算法.该算法在对Q值初始化时加入对环境的先验知识作为搜索启发信息,以避免学习初期的盲目性,可以提高收敛速度.同时,以滚动学习的方法解决大规模环境下机器人视野域范围有...
关键词：滚动路径规划 移动机器人 先验知识 Q学习 未知环境 
基于传感器信息的水下机器人滚动路径规划被引量：2
《传感器与微系统》2006年第9期40-42,45,共4页段群杰 张铭钧 吕超 
教育部博士点专项科研基金项目(20020217005)
针对环境中障碍物为任意形状的水下机器人路径规划问题,提出了基于传感器信息的水下机器人滚动路径规划方法,该法充分利用传感器在每一采样时刻的规划窗口内实时探知的环境信息,用模糊控制方法给出机器人下一步的行走方法,探讨了凹形障...
关键词：路径规划 滚动窗口 模糊控制 障碍物 
一种多移动机器人的分布式滚动路径规划算法
《微型电脑应用》2004年第11期8-9,20,共3页王一可 席裕庚 
本文研究了全局未知静态环境下多机器人路径规划问题 ,使用基于滚动窗口的机器人路径规划方法对机器人进行局部路径规划 ,并根据一定的规则在机器人之间进行路径的协调。仿真结果验证了算法的有效性。
关键词：多移动机器人 滚动路径规划 多机器人 局部路径规划 滚动窗口 算法 分布式 协调 有效性 问题 
机器人滚动路径规划的算法与仿真研究被引量：6
《高技术通讯》2003年第4期53-57,共5页张纯刚 席裕庚 
863计划(9935-02);973规划(G1998030415);国家自然科学基金(69774004)资助项目。
借鉴预测控制滚动优化原理,研究了未知环境中移动机器人路径规划问题。文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划。大量仿真结果表明,滚动规划使机器人对动态环境...
关键词：机器人 滚动路径规划 算法 仿真 场景预测 
动态未知环境中移动机器人的滚动路径规划及安全性分析被引量：31
《控制理论与应用》2003年第1期37-44,共8页张纯刚 席裕庚 
国家"973"计划 (G19980 3 0 415 );国家"863"计划 (2 0 0 1AA42 2 14 0 );国家自然科学基金 (6993 40 2 0 )资助项目
借鉴预测控制滚动优化原理 ,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题 .提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,以滚动方式进行在线规划 ,合理结合了优化与反馈 ,对...
关键词：动态未知环境 移动机器人 滚动路径规划 安全性分析 
基于局部探测信息的机器人滚动路径规划(英文)被引量：14
《自动化学报》2003年第1期38-44,共7页张纯刚 席裕庚 
SupportedbytheNational973Plan (G19980 30 415 ) ,bytheNational86 3Program (2 0 0 1AA42 2 140 )andbytheNationalNatu ralScienceFoundationofP .R .China (6 99340 2 0 )
用基于滚动窗口的路径规划方法研究了全局环境未知时的机器人路径规划问题 .该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,以滚动方式进行在线规划 ,实现了优化与反馈的合理结合 .文中分析了不同凸障碍环境下滚动路径规划子目标选择策略 ...
关键词：局部探测信息 机器人 滚动路径规划 局部规划 可达性 
移动机器人滚动路径规划的次优性分析被引量：5
《中国科学（E辑）》2002年第5期713-720,共8页张纯刚 席裕庚 
国家"九七三"计划(G1998030415);国家"八六三"计划(2001AA422140);国家自然科学基金重点(批准号:69934020)资助项目
滚动规划是解决不确定信息环境下规划问题的有效方法.研究了基于滚动窗口的移动机器人路径规划原理与算法,对规划中的次优性问题进行了详细分析,并结合具体实例加以阐述.
关键词：路径规划 滚动规划 滚动窗口 局部规划 次优性 预测控制 移动机器人 不确定信息环境 
一类动态不确定环境下机器人的滚动路径规划被引量：93
《自动化学报》2002年第2期161-175,共15页席裕庚 张纯刚 
国家"973"计划基金 (G1 9980 3 0 41 5 );国家"863"计划基金 (993 5 -0 2 );国家自然科学基金 (697740 0 4;6993 40 2 0 )资助
研究了一类全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题 .借鉴预测控制滚动优化原理 ,给出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法 .充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,实施在线滚动规划 ,把优化与反馈机制合理结合...
关键词：机器人 路径规划 滚动规划 安全性 可达性 动态不确定环境 移动机器人 
动态未知环境中移动机器人的滚动路径规划被引量：34
《机器人》2002年第1期71-75,共5页张纯刚 席裕庚 
国家"九七三"计划(批准号;G1998030415);国家"八六三"计划(批准号:9935-02);国家自然科学基金(批准号
本文借鉴预测控制滚动优化原理，研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题．文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息，以滚动方式进行在线规划，实现了优化和反馈...
关键词：移动机器人 滚动路径规划 场景预测 仿真 动态未知环境 
基于模糊逻辑的自主移动机器人实时滚动路径规划及控制被引量：12
《吉林工业大学学报》1999年第1期58-63,共6页崔茂源 田彦涛 赵中祺 
中国科学院机器人学开放实验室资助
针对动态不确定环境下自主移动机器人路径规划和运动控制这一工程实际问题，提出一种简化的实验参考系统结构模型。在此基础上，借鉴预测控制的基本原理，运用模糊逻辑推理方法解决了自主移动机器人导航和避障问题，实现了自主移动机器...
关键词：自主移动机器人 路径规划 模糊逻辑 机器人 
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