动态环境

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SUI-SLAM:一种面向室内动态环境的融合语义和不确定度的视觉SLAM方法
《机器人》2024年第6期732-742,共11页张玮奇 王嘉 张琳 马宗方 
陕西省自然科学基础研究基金(2023-JC-QN-0802);陕西省自然科学基金(2023-JC-YB-294)。
为解决动态环境中移动物体对视觉SLAM(同步定位和地图构建)系统的干扰,提出一种融合深度语义和不确定度的动态视觉SLAM算法SUI-SLAM。首先基于Mask R-CNN(区域卷积神经网络)的语义分割结果获得场景的动态先验信息。然后利用图像深度信...
关键词：动态环境 语义分割 SLAM(同步定位和地图构建) 位姿估计 不确定度估计 
基于TS-TD3的动态环境端到端无地图导航方法
《机器人》2023年第6期655-669,共15页姜杨 曾铁文 万东东 吴成东 
国家自然科学基金(U20A20197)。
针对基于地图的移动机器人导航框架部署在动态复杂环境时出现的问题,提出一种基于时序-双延迟深度确定性策略梯度(TS-TD3)的无地图导航方法。首先,将动态场景(具有环境部分可观测性)的导航任务定义为部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)...
关键词：深度强化学习 部分可观测马尔可夫决策过程 确定性策略梯度 动态环境 无地图导航 
动态环境下基于增强分割的RGB-D SLAM方法被引量：6
《机器人》2022年第4期418-430,共13页王浩 卢德玖 方宝富 
国家自然科学基金(61872327);安徽高校协同创新项目(GXXT-2019-003);民航飞行技术与飞行安全重点实验室开放基金(FZ2020KF02).
目前视觉SLAM(同步定位与地图创建)方法在动态环境下易出现漏剔除动态物体的问题,影响相机位姿估计精度以及地图的可用性。为此,本文提出一种基于增强分割的RGB-D SLAM方法。首先结合实例分割网络与深度图像聚类的结果,判断当前帧是否...
关键词：视觉SLAM(同步定位与地图创建) 动态环境 实例分割网络 语义地图 
室内动态环境下基于网格分割与双地图耦合的RGB-D SLAM算法被引量：7
《机器人》2022年第4期431-442,共12页艾青林 王威 刘刚江 
国家自然科学基金(52075488);浙江省自然科学基金(LY20E050023).
为解决室内动态环境下现有RGB-D SLAM(同步定位与地图创建)系统定位精度低、建图效果差的问题,提出一种基于网格分割与双地图耦合的RGB-D SLAM算法。基于单应运动补偿与双向补偿光流法,根据几何连通性与深度图像聚类结果实现网格化运动...
关键词：动态环境 同时定位与地图构建 RGB-D 光流法 八叉树地图 
动态环境下的视觉SLAM研究评述被引量：29
《机器人》2021年第6期715-732,共18页王柯赛 姚锡凡 黄宇 刘敏 陆玉前 
国家自然科学基金委员会与英国爱丁堡皇家学会合作交流项目(51911530245);国家自然科学基金(51675186);国家留学基金管理委员会资助项目(留金美[2020]1509号);广东省基础与应用基础研究基金(2021A1515010506).
针对动态环境下的视觉SLAM(同时定位与地图构建)系统,首先分析了环境中动态目标对经典视觉SLAM系统的危害性,并以一种新颖的方式将当前动态视觉SLAM系统分为基于相机自身运动的系统和不依赖于相机自身运动的系统两大类.随后分析总结了...
关键词：视觉SLAM(同时定位与地图构建) 动态环境 相机自身运动 语义分割 
动态环境下基于改进几何与运动约束的机器人RGB-D SLAM算法被引量：19
《机器人》2021年第2期167-176,共10页艾青林 刘刚江 徐巧宁 
国家自然科学基金(52075488,51705456,51275470);浙江省自然科学基金(LY20E050023)。
室内移动机器人使用传统视觉SLAM算法在动态场景下进行位姿估计时精度低、鲁棒性差,其主要原因是错误地将运动的特征点加入了相机位姿计算.为了解决这一问题,本文将特征点分为静态特征点、状态未知点、可疑静态特征点、动态特征点和错...
关键词：动态场景 视觉SLAM RGB-D相机 机器人定位 几何约束 运动约束 
动态环境下基于动态区域剔除的双目视觉SLAM算法被引量：27
《机器人》2020年第3期336-345,共10页魏彤 李绪 
北京市科技计划(Z151100002115022).
现有的同步定位与地图创建(SLAM)算法在动态环境中的定位与建图精度通常会大幅度下降,为此提出了一种基于动态区域剔除的双目视觉SLAM算法.首先,基于立体视觉几何约束方法判别场景中动态的稀疏特征点,接下来根据场景深度和颜色信息进行...
关键词：视觉SLAM(同步定位与地图创建) 双目视觉 动态区域 视觉导盲 
基于语义信息和边缘一致性的鲁棒SLAM算法被引量：12
《机器人》2019年第6期751-760,共10页姚二亮 张合新 宋海涛 张国良 
为解决动态环境中视觉定位精度下降、鲁棒性不足的问题,并改善构建的环境地图,提出一种基于语义信息和边缘一致性的鲁棒同时定位与地图创建(SLAM)算法.首先使用YOLOv3算法获取环境语义信息,得到初步的图像语义动静态分割.而后使用基于...
关键词：同时定位与地图创建 语义信息 动态环境 距离变换 边缘一致性 
面向室内动态环境的半直接法RGB-D SLAM算法被引量：27
《机器人》2019年第3期372-383,共12页高成强 张云洲 王晓哲 邓毅 姜浩 
国家自然科学基金(61471110,61733003);国家重点研发计划(2017YFC0805000/5005,2017YFB1301103);中央高校基本科研业务专项资金(N172608005);辽宁省自然科学基金(20180520040);辽宁省教育厅科技项目(L20150185)
为了解决室内动态环境下移动机器人的准确定位问题,提出了一种融合运动检测算法的半直接法RGB-D视觉SLAM(同时定位与地图创建)算法,它由运动检测、相机位姿估计、基于TSDF (truncated signed distance function)模型的稠密地图构建3个...
关键词：动态环境 视觉SLAM(同时定位与地图创建) 半直接法 TSDF(truncated SIGNED DISTANCE function)模型 稠密地图 
动态环境下基于线特征的RGB-D视觉里程计被引量：18
《机器人》2019年第1期75-82,共8页张慧娟 方灶军 杨桂林 
国家自然科学基金-浙江两化融合联合基金(U1509202);国家重点研发计划(2017YFB1300400);浙江省重点研发计划(2018C01086)
基于RGB-D的视觉SLAM(同时定位与建图)算法基本都假设环境是静态的,然而在实际环境中经常会出现动态物体,导致SLAM算法性能的下降.为此,本文提出一种基于线特征的RGB-D视觉里程计方法,通过计算直线特征的静态权重来剔除动态直线特征,并...
关键词：同时定位与建图 视觉里程计 线特征 动态环境 RGB-D 
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