捷联

作品数：3140被引量：7805H指数：32
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DVL/SINS松紧组合的等价性分析及改进的虚拟波束辅助紧组合算法
《系统工程与电子技术》2024年第6期2107-2116,共10页靳凯迪 柴洪洲 宿楚涵 
国家自然科学基金(42074014)资助课题.
系统地研究了不同波束可用情况下的多普勒计程仪(Doppler velocity logger,DVL)/捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)紧组合导航算法。证明了3个或4个波束可用情况下,DVL/SINS波束域紧组合的定位精度与三维速...
关键词：多普勒计程仪 捷联惯性导航系统 组合导航 等价性分析 虚拟波束构建 
基于SINS/OD失准角观测的垂线偏差测量方法
《系统工程与电子技术》2024年第3期1067-1074,共8页李新宇 周召发 张志利 郝诗文 梁哲 
航空科学基金(201808U8004)资助课题。
组合导航系统的姿态失准角与垂线偏差(deviation of vertical,DOV)存在对应关系,通过对姿态失准角的观测是实现DOV测量的一种有效手段。本文基于车载捷联惯性导航系统/里程计(strapdown inertial navigation system/odometer,SINS/OD)...
关键词：垂线偏差 姿态失准角 迭代递推 捷联惯性导航系统/里程计组合导航 
基于状态变换卡尔曼滤波的DVL/SINS组合导航算法被引量：3
《系统工程与电子技术》2023年第11期3624-3631,共8页靳凯迪 柴洪洲 宿楚涵 向民志 李明 
国家自然科学基金(42074014)资助课题。
针对捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)误差定义存在的坐标系不一致的问题,将速度误差统一投影在真实导航坐标系中,基于状态变换Kalman滤波推导了更严密的SINS姿态、速度和位置误差方程。进一步地,在新定义...
关键词：捷联惯性导航系统 多普勒计程仪 组合导航 误差方程 卡尔曼滤波 
基于欧拉角的李群捷联惯导误差模型分析与比较研究被引量：2
《系统工程与电子技术》2023年第10期3265-3273,共9页朱天高 刘勇 李开龙 赵仁杰 
国家自然科学基金(61873275,42074010,42174051)资助课题。
惯导姿态、速度状态量同时纳入一个群中,且按照误差的两种定义可构成李群左误差模型和右误差模型。针对基于欧拉角的两种李群误差模型进行了比较研究,分析了两种李群误差模型的差异。针对捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigatio...
关键词：捷联惯导系统 组合导航 误差模型 李群 欧拉角 
捷联惯导系统全状态量现场标定方法被引量：2
《系统工程与电子技术》2023年第8期2521-2532,共12页张睿 奔粤阳 刘利强 王坤 侯靓 邱天 
国家重点研发计划(2021YFC2801300);高技术船舶项目(MC-201919-C11);GF基础科研计划(JCKY2019604D003)资助课题。
捷联惯导系统的现场标定使用系统级标定方法,由于可观测度较小的状态量不能用卡尔曼滤波辨识估计误差参数,因此提出一种基于状态量正交基的可观测度计算方法,并根据此方法设计出一种提高全状态量可观测度的转位方案。在转动过程中测量...
关键词：现场标定 线性时变系统 可观测度 标定方案 
里程计辅助的车载SINS行进间对准方法被引量：1
《系统工程与电子技术》2023年第6期1805-1813,共9页薛海建 王涛 蔡星会 王金涛 江英 
国家自然科学基金(41174162)资助课题。
针对全球定位系统(global positioning system, GPS)信号易缺失且在战时难以保证可靠性的实际情况,为实现车载武器系统快速发射和自主对准的要求,提出了一种里程计辅助的车载捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system, SI...
关键词：捷联惯性导航系统 里程计 行进间对准 故障检测 
基于多区间参数修正的角速率姿态算法被引量：4
《系统工程与电子技术》2022年第5期1636-1643,共8页梁哲 周召发 徐志浩 吕文亭 段辉 
国家自然科学基金(41174162)资助课题。
姿态解算是惯性导航过程中的核心环节。针对惯组输出为角速率的情况,参考单子样姿态算法的思路,在角速度多项式拟合过程中利用前周期的部分角速率子样信息,通过对多个不同拟合区间的角速度多项式积分来提取并修正对应采样周期的角增量信...
关键词：捷联惯导姿态算法 角速率输入 圆锥误差 信息复用 滞后修正 
基于神经网络的高超声速飞行器惯导系统精度提高方法被引量：6
《系统工程与电子技术》2022年第4期1301-1309,共9页胥涯杰 鲜勇 李邦杰 任乐亮 李少朋 郭玮林 
针对目前惯性系统误差补偿模型对静态误差和动态误差处理能力不足的问题,为适应高超声速飞行器长航时、高精度的惯性导航要求,基于神经网络提出一种加速度计拟合模型。在高超声速飞行器飞行前期有准确的卫星导航信息时,收集导航信息和...
关键词：神经网络 捷联惯性系统 加速度计 高超声速飞行器 误差补偿模型 
基于改进四元数阻尼误差模型的SINS初始对准算法被引量：6
《系统工程与电子技术》2021年第11期3330-3337,共8页赵仁杰 李开龙 胡柏青 田佳玉 
国家自然科学基金(61703419,61873275)资助课题。
针对传统捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)四元数非线性误差模型存在坐标系不一致的问题,对姿态误差模型和速度误差模型进行改进,将误差矢量统一投影至计算导航坐标系下。此外,引入全球定位系统阻尼信息,在阻尼...
关键词：捷联惯导系统 初始对准 四元数 非线性误差模型 阻尼 
基于信息复用和算法融合的初始对准方法被引量：1
《系统工程与电子技术》2021年第5期1310-1315,共6页徐志浩 周召发 常振军 郭琦 
国家自然科学基金(41174162)资助课题。
对惯性系多矢量定姿法的误差特性进行了理论分析,同时分析了最优估计初始对准的可观测性和对准误差,得出静基座下两种方法的对准精度相当的结论,通过试验验证了该结论,并发现当对准时间较短时,多矢量定姿法存在较大波动,因此将对准阶段...
关键词：捷联惯导 初始对准 信息复用 算法融合 
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