捷联

作品数：3140被引量：7805H指数：32
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一种基于深度学习辅助的SINS/DVL组合导航方法
《系统仿真学报》2024年第8期1810-1822,共13页匡兴红 黄傲威 
水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)导航定位精度一定上程度影响了AUV的工作效率,由于GNSS无法在水下使用,以捷联惯导系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)的组合导航系统受到众多青睐。DVL在部分情况下会失效,若直接将DVL隔离,系...
关键词：水下机器人 捷联惯导系统/多普勒计程仪 组合导航 波束缺失 DLinear-informer 
基于非线性观测器的导航过程仿真研究
《系统仿真学报》2022年第5期1127-1139,共13页王志伟 胡继宗 王风杰 黄杰 
国防预研基金(9140A09040112JB34111,9140A09031715JB34001);国家自然科学基金(20171141401520)。
为解决传统观测器使用范围受假设条件限制的问题,在观测器建立过程中,设计了一种参数投影关系,并加入到观测器中,在不受假设条件约束的条件下使其保持半全局稳定,同时估计过程更加直接,使得非线性条件下的参数估计过程较快收敛。仿真结...
关键词：捷联惯性导航 半全局一致指数稳定 非线性观测器 卫星辅助导航 乘性扩展卡尔曼滤波 
基于模糊自适应滤波的单轴旋转惯导精对准方法被引量：2
《系统仿真学报》2021年第2期315-323,共9页胡杰 石潇竹 
国家重点研发计划(2017YFB0503401);江苏省自然科学基金青年基金(BK20170157)。
为了抑制单轴旋转惯导航系统中惯性测量单元旋转产生的"锯齿形"速度误差对导航系统初始对准精度影响,提出了一种基于模糊自适应Kalman滤波的精对准方法。该方法计算新息序列实际协方差与理论协方差比值后利用模糊推理系统自适应调节量...
关键词：捷联惯性导航系统 单轴旋转 自适应Kalman滤波 模糊推理系统 
基于SINS/GNSS/轮速的列车组合导航算法研究被引量：8
《系统仿真学报》2021年第1期189-195,共7页王可 刘立刚 周斌 卜智勇 
铁路沿线复杂环境下的精确定位是目前列车导航的技术难点。经典的SINS/GNSS(Strapdown Inertial Navigation System/Global Navigation Satellite System)组合导航方案在卫导信号被遮挡等情况下由SINS继续导航,但低成本惯导器件会随着...
关键词：列车定位 捷联惯导 组合导航 卡尔曼滤波 
UWB与SINS融合的行人导航方法被引量：2
《系统仿真学报》2019年第12期2636-2642,共7页杨洋 李擎 
国家自然科学基金(61971048)
针对惯性导航的误差随时间不断累积、UWB在室内复杂环境中很难持续跟踪的问题,提出采用扩展卡尔曼滤波(ExtendedKalmanFilter,EKF)融合UWB与SINS行人导航方法。利用UWB辅助SINS。采用零速修正算法,在零速时刻触发EKF,通过SINS提供的速...
关键词：行人导航 捷联惯性导航 超宽带 扩展卡尔曼滤波 数据融合 
基于减空间搜索算法的IMU动态系数标定设计被引量：2
《系统仿真学报》2019年第11期2485-2491,共7页闫宏雁 张宇 朱伟华 史明 张业鑫 
为提高标定捷联惯组动态误差系数的速度,提出在惯性导航系统中建立动力学误差模型,利用卡尔曼滤波反映误差项的观测度,确定最优算法的目标函数。针对减空间搜索算法的罚函数采用遗传算法进行分析改进,在末端时,既摆脱了局部伪最优解对...
关键词：捷联式惯性导航系统 共轭梯度算法 减空间搜索法 动态误差标定 
一种12维零速状态更新的智能行人航位推算被引量：2
《系统仿真学报》2018年第11期4387-4394,共8页刘恒志 李擎 
国家自然科学基金(61471046);北京市教委市属高校创新能力提升计划(TJSHG201510772017);高动态导航技术北京市重点实验室开放课题
针对目前不同的可穿戴式行人导航的捷联惯导装置需要不同的PDR(PedestrianDead Reckoning)参数,并且非最优值参数影响定位精度的问题,提出一种12维零速状态更新智能算法:通过引入三维速度、姿态、位置、磁力计误差作为系统观测量,并将...
关键词：捷联惯导 可穿戴式 行人自主导航 IMU PDR 
车载捷联三轴视线稳定平台半实物仿真研究
《系统仿真学报》2017年第S1期133-139,共7页满益明 李大珍 
由于车载捷联视线稳定平台系统的实车验证试验成本过高,因此有必要采用其它方法进行开发阶段的方案论证和系统验证。基于试验车辆实测的路面激励数据,构建了由三轴稳定平台子系统、仿真计算机子系统和台体姿态采集子系统等组成的车载捷...
关键词：车载平台 捷联稳定 半实物仿真系统 稳定平台 视线稳定 自主车辆 
光纤陀螺常值漂移误差自补偿方法被引量：4
《系统仿真学报》2013年第6期1161-1165,共5页高延滨 王庭军 李光春 
新一代高精度陀螺仪及系统的引进(2010DFR80140)
光纤捷联惯导系统(SINS)中,光纤陀螺常值漂移是导致SINS导航误差的主要因素。阐述了单轴旋转误差自补偿技术的基本原理,针对传统单轴旋转调制不能补偿与旋转轴平行方向上的陀螺常值漂移误差,给出了一种改进的单轴旋转式惯导系统误差自...
关键词：捷联惯导系统 陀螺常值漂移 单轴旋转 自动补偿 倾斜安装 
动态环境下舰船瞬时线运动测量方法研究被引量：3
《系统仿真学报》2013年第4期839-844,共6页孙伟 孙枫 杨琳 
国家自然科学基金(60834005;60775001);第51批中国博士后科学基金面上资助项目(2012M510830);辽宁省教育厅科学研究一般项目(L2011047);辽宁省科技厅博士启动基金(20121084);测绘遥感信息工程国家重点实验室资助项目(12P01)
针对动态环境下舰船瞬时运动信息对其自身操纵性的影响,提出一种舰船运动信息的即时测量方法。分析了航行状态下舰船运动情况,总结了测量瞬时运动的实施方案并给出运用于测量瞬时速度信息的数字高通滤波器具体参数,并利用计程仪辅助惯...
关键词：捷联惯性导航系统 升沉 多普勒 高通滤波 仿真 
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