多刚体系统

作品数：231被引量：744H指数：13
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SE(3)描述的多刚体系统约束违约问题研究
《力学学报》2024年第8期2351-2363,共13页袁歆懿 陈菊 田强 
国家自然科学基金资助项目(12202043,12125201)。
多刚体系统动力学的指标-1微分代数方程组仅包含加速度级别约束方程,未考虑位移和速度约束方程.数值积分过程中位移和速度约束违约逐渐增加,导致计算结果精度下降,需引入约束稳定方法减小约束违约.首先根据Hamilton变分原理,建立了SE(3...
关键词：多刚体动力学 李群SE(3) RKMK方法 约束违约 
蛇形机器人多刚体系统动力学建模与分析
《机械设计与研究》2024年第3期51-57,共7页杜雪林 周灿 刘颖 易文慧 邹家华 郭金鹏 
湖南省自然科学基金项目(2023JJ50099);湖南省大学生创新训练项目(S202311528153);湖南省科技厅科技创新人才项目(2021RC1008)。
针对蛇形机器人的多刚体系统动力学分析问题,建立了其三维仿真模型,并讨论了阻尼系数、摩擦系数比和关节角度幅值对机器人动力学特性的影响。采用蛇形曲线实现蛇形机器人蜿蜒、翻滚和蠕动等基本步态,完成了对应步态的动力学分析。特别地...
关键词：蛇形机器人 动力学分析 步态 摩擦系数比 运动干涉 
多体飞行器展开过程动力学特性研究被引量：1
《西北工业大学学报》2023年第3期490-499,共10页王宇 祝小平 周洲 
陕西省自然科学基础研究计划(2023-JC-QN-0043,2022JQ-060);陕西省重点研发计划(2023-YBGY-373,2021ZDLGY09-08)资助
基于多刚体系统动力学理论研究了折叠型多体飞行器动力学建模的方法,考虑多体飞行器为一个完整的多刚体系统,建立了能够完整描述多体飞行器水平发射后自由展开过程的动力学模型。在多体动力学模型的基础上,添加了飞行单元之间柔性连接...
关键词：多刚体系统动力学 折叠型多体飞行器 连接刚度系数 折叠角 
仿鸡脖子刚柔耦合结构的仿生机理及大变形建模
《力学学报》2023年第2期445-461,共17页瞿怡鹏 孙秀婷 徐鉴 
国家自然科学基金资助项目(12122208,11972254,11932015).
观察表明,禽类颈部普遍具有刚柔耦合的特点,在运动过程中,可以辅助身体运动,使得头部产生大变形.在机器人、航空航天等领域普遍需要具有大变形、变刚度等特征的结构实现相关功能.受禽类脖子结构的启发,提出了一种仿鸡脖子刚柔耦合结构,...
关键词：仿生结构 仿生机理 刚柔耦合 多刚体系统 连接矩阵 
基于ADAMS与ANSYS压缩机曲轴系统多体动力学仿真研究被引量：2
《中国设备工程》2022年第19期85-87,共3页王超 付景顺 
在SolidWorks软件框架中建立了隔膜压缩机的曲轴连杆系多体动力学模型,并能够利用Adams/View仿真软件进行多体系统动力学分析。通过仿真软件模拟压缩机的曲轴连杆机构的整体运行受力情况,掌握压缩机曲轴系的运动规律和动力特性。通过Ad...
关键词：曲轴连杆机构 多刚体系统动力学 ADAMS仿真 ANSYS仿真 
导弹发射装置刚柔耦合动力学仿真分析被引量：4
《哈尔滨工程大学学报》2022年第10期1491-1498,共8页姚建均 王枭 刘宁 梅宇 吴杨 余歌扬 
黑龙江省自然科学基金项目(E2018019);中央高校基本科研业务费项目(3072020CF0704)。
针对导弹发射装置动力学建模困难的问题,本文采用多体系统分析的方法,建立发射装置结构拓扑图和元件间传递方程,以推导系统的总传递方程。为研究初始扰动因素对导弹发射精度的影响,本文利用多体系统传递矩阵法和刚柔耦合理论,对发射模...
关键词：导弹发射装置 多体系统动力学 拓扑图 发射动力学 多刚体系统 刚柔耦合系统 初始扰动 发射精度 
基于深度学习方法的含间隙铰链多刚体系统的动力学建模与分析被引量：6
《机械工程学报》2022年第9期136-146,共11页刘臻 胡三宝 胡军华 向超 
国家自然科学基金资助项目(51305314)。
机械系统中,铰接处接触力受铰间间隙量大小、运动副各部件的材料属性、运动过程中的接触状态等因素的影响,表现出很强的非线性。传统的间隙铰摩擦理论模型主要关注对摩擦现象描述的普适性,而难以精确地描述摩擦过程中摩擦力的非线性特...
关键词：运动副间隙 摩擦试验 非线性接触力模型 多刚体系统 动力学 深度学习 
内燃动车动力包刚柔耦合系统动力学特性分析被引量：3
《机械设计与制造》2022年第2期57-61,共5页贾尚帅 王兴民 赵新利 黄燕 
国家自然科学基金项目(51875482)。
以某带空冷、静压泵装置双子系统的典型内燃电传动车组动力包为研究对象,分别考虑构架刚性和柔性建立动力学模型,研究中间构架柔性对带双子系统的双层隔振系统模态特性和谐响应的影响。研究表明:构架柔性对机组整机振动能量的影响很小,...
关键词：双层隔振系统 刚柔耦合系统 多刚体系统 自由振动 强迫振动 
切换拓扑下多刚体系统分组姿态协同控制被引量：1
《系统工程理论与实践》2021年第11期3055-3064,共10页王帅磊 周绍磊 张金春 
国家自然科学基金(61273058)。
针对切换拓扑条件下的多刚体系统分组姿态协同控制问题进行了研究.采用修正型罗德里格斯参数(modified Rodrigues parameters)描述刚体姿态.构造的多刚体系统包含若干个分组,并通过分块的邻接矩阵和Laplacian矩阵来描述切换拓扑.给定了...
关键词：多刚体系统 分组 姿态协同 切换拓扑 驻留时间 
基于正逆运动学方程的地下铲运机铲斗斗刃运动轨迹分析被引量：6
《矿冶》2021年第4期122-128,共7页张元清 战凯 郭鑫 高泽宇 赵晓燕 
国家重点研发计划项目(2018YFC0604402)。
以多刚体系统运动学为基础,建立地下铲运机工作装置正转六连杆机构运动学方程,推导出基于矩阵的工作装置速度、加速度等数学模型;在此基础上,确定铲斗斗尖与动臂油缸和转斗油缸行程间的数学关系式。之后对铲斗斗刃运动轨迹方程进行分解...
关键词：地下铲运机 多刚体系统 铲斗斗刃 运动学方程 
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