多机器人协作

作品数：101被引量：335H指数：9
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多机器人协作系统轨迹约束关系分析及示教方法被引量：20
《机器人》2012年第5期546-552,565,共8页孟石 戴先中 甘亚辉 
国家自然科学基金资助项目(61175113);国家863计划资助项目(2009AA043903-1-1;2007AA041703);江苏省科技成果转化项目(BA2007058);江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CX10B 076Z)
针对多机器人协作中末端位姿的相对运动,分析了其轨迹约束关系并据此提出了一种可行的示教方法.该方法首先分析了协作机器人之间的运动学约束关系,根据协作机器人之间末端位姿的相对运动,将多机器人协作系统的运动模式分为耦合运动以及...
关键词：多机器人协作 轨迹约束 示教 协作焊接 
基于虚拟环境的多操作者多机器人协作遥操作系统被引量：6
《机器人》2011年第2期169-173,共5页马良 闫继宏 赵杰 陈志峰 
国家863计划资助项目(2006AA04Z245);国家重点实验室基金资助项目(SKLRS200801A05);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2009024).
建立了基于虚拟环境的多操作者多机器人协作遥操作系统,采用3层C/S结构的控制系统软件构架.根据实验系统平台工作场景对分布式虚拟环境进行建模,以实现多操作者对多机器人的分布式控制.结合多操作者多机器人遥操作系统的结构特点,采用...
关键词：虚拟环境 遥操作 一致性控制 
一种新的基于SOA的多机器人协作分层体系结构被引量：3
《机器人》2010年第6期805-811,共7页蔡云飞 唐振民 阎岩 
国家自然科学基金重大研究计划重点资助项目(90820306)
为了研究高效、通用和松耦合的多机器人协作体系结构,提出一种基于SOA(面向服务的架构)的分层体系结构.在分层结构的基础上,以服务为组成元素,设计规范的多机器人SOA协议与接口,在协作中实现对机器人下层功能组件的透明封装和上层服务...
关键词：面向服务的架构(SOA) 多机器人 协作 分层体系结构 
基于局部子地图方法的多机器人主动同时定位与地图创建被引量：9
《机器人》2009年第2期97-103,共7页苑晶 黄亚楼 陶通 习白羽 
国家自然科学基金资助项目(60605021;60805031);国家863计划资助项目(2006AA042223);高等学校博士点科研基金资助项目(200800551015)
研究了多机器人在未知环境下以主动的方式协作完成同时定位与地图创建(SLAM)的问题.引入局部子地图方法,由每个机器人建立自身周围局部区域的子地图,使多个机器人之间的地图创建相互独立,从而对全局环境的SLAM问题进行分解.而每个机器...
关键词：局部子地图 多机器人协作 主动同时定位与地图创建 
基于修正蚁群算法的多机器人气味源定位策略研究被引量：11
《机器人》2008年第6期536-541,共6页骆德汉 邹宇华 庄家俊 
广东省自然科学基金资助项目(05001836)
为了使多机器人系统能够模仿蚁群寻找食物源的行为方式来搜索室内环境中存在的气味源,通过对蚁群算法的修正,形成一种新的多机器人协作策略.修正的蚁群算法包括局部遍历搜索、全局随机/概率搜索和信息素更新三个阶段.为了实现多个气味...
关键词：蚁群算法 多机器人协作 气味源定位 
基于一种蚁群算法的多机器人动态感知任务分配被引量：6
《机器人》2008年第3期254-258,263,共6页姜健 臧希喆 闫继宏 赵杰 
国家863计划资助项目(2006AA04Z245);教育部长江学者和创新团队发展计划资助项目(IRT0423)
多机器人系统在具有任务聚集特征的动态感知任务环境下执行搜集任务时,存在着由于任务分配不当而引起的冲突加剧问题.针对这一问题,提出了一种基于排斥信息素型蚁群算法的多机器人任务自主分配方法.进行了未知非结构化环境下的多机器人...
关键词：多机器人协作 动态感知任务 蚁群算法 任务分配 
基于协进化路标法的多机器人协作运动规划被引量：2
《机器人》2006年第2期195-199,205,共6页王梅 吴铁军 
针对多关节式机器人协作运动规划方面的难点,在随机路标法的启发下,提出了新颖的协进化路标规划法.这种方法充分利用了协进化算法在优化搜索方面的启发功能和遗传算法对约束条件的处理方法,解决了高维组合C空间的优化搜索问题、静态和...
关键词：协进化路标法 运动规划 多机器人协作 
一种多机器人协作控制方法被引量：3
《机器人》2004年第1期58-62,共5页孟伟 洪炳镕 韩学东 
国家自然科学基金资助项目 (699850 0 2 ) ;国家 863计划资助项目 (2 0 0 1AA42 2 2 70 )
提出了一种基于Petri网模型的多个移动机器人协作控制方法 .该方法主要包括两个模块 :高层控制模块 (HLCM)和低层控制模块 (LLCM) .HLCM负责任务分配和再规划 ,LLCM实现单个机器人的控制逻辑 .利用可达树对Petri网模型中的死锁进行检测 ...
关键词：多机器人系统 协作 PETRI网模型 死锁 
基于动态分区方法的多机器人协作地图构建被引量：9
《机器人》2003年第2期156-162,共7页张洪峰 王硕 谭民 王龙 
国家863计划资助项目(编号:2001AA422140);国家自然科学基金项目(编号:69975022)。
本文针对多机器人对复杂的未知环境的地图构建问题,提出了一种通过动态分区实现多机器人协作地图构建的方法。在本文中,采用基于栅格的地图表示法,利用多个距离传感器收集信息,应用Dempster-Shafer证据推理法对信息进行了融合。通过仿...
关键词：动态分区方法 多机器人协作 地图构建 移动机器人 传感器 数据融合 
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