可操作度

作品数：84被引量：333H指数：11
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空间机器人抓捕目标后基于任务相容性的消旋策略
《机器人》2023年第1期1-15,共15页周逸群 罗建军 王明明 
国家自然科学基金(61973256,61690211);深圳市科技研发资金(JCYJ20190806154412671);西北工业大学博士论文创新基金(CX202001)。
针对双臂空间机器人抓捕自旋目标后的镇定操作,在考虑机器人系统输入约束的条件下,提出了一种基于任务相容性的消旋规划与控制方法。首先,给出空间机器人抓捕目标后的组合系统的动力学模型,作为规划与控制的基础。然后,根据动力学可操...
关键词：双臂空间机器人 消旋策略 动力学可操作度 任务相容性 柔顺控制 
PPRRRP和RRRPU肩关节康复外骨骼机构运动性能的分析比较被引量：1
《机器人》2018年第4期500-509,517,共11页李剑锋 刘钧辉 张雷雨 陶春静 季润 赵朋波 
国家自然科学基金(51675008;51705007);北京市自然科学基金(17L20019;3171001);中国博士后科学基金(2016M600021);北京市博士后基金(2017-ZZ-038);北京市科技计划(Z161100001516004;KM201810005015)
基于外骨骼机构的构型综合和优选原则,提出PPRRRP和RRRPU两种外骨骼构型.在优选的构型中,通过在人机连接处引入被动关节,使外骨骼机构和人体上臂形成的人机闭链转化为3-DOF(自由度)运动学恰约束系统,实现人机运动学相容.从人机闭链整体...
关键词：肩关节康复 外骨骼机构 人机相容性 可操作度椭球 灵巧操作速度 
机器人多指手灵巧抓持规划被引量：15
《机器人》2003年第5期409-413,418,共6页李继婷 张玉茹 郭卫东 
国家自然科学基金资助 (5 9985 0 0 1 ) ;国家教育部博士点基金资助项目 (2 0 0 0 0 0 0 6 0 5 )
抓持规划是机器人灵巧手要完成预期任务所面临的一个重要问题 .本文采用主从操作方式进行灵巧手的指尖抓持规划 ,由人手决定抓持接触点的位置 ,灵巧手通过调整其手掌的位置和姿态保证各手指在人手指定的位置上抓持物体 .根据灵巧手的操...
关键词：抓持规划 指尖抓持 抓持优化 可操作度 灵活度 机器人 多指灵巧手 
冗余度机器人基于任务的方向可操作度研究被引量：32
《机器人》2000年第6期501-505,共5页姚建初 丁希仑 战强 张启先 
国家 8 6 3计划项目资助
分析了机器人传统可操作度概念在实际应用中的不妥之处 ,定义了基于任务的方向可操作度 ,给出了其解析表达式 ,并利用方向可操作度作为目标函数进行冗余度机器人的运动学优化 .仿真结果表明 ,同传统的可操作度相比 ,基于任务的方向可操...
关键词：冗余度机器人 方向可操作度 运动学 
冗余度机器人的可操作度和有限制条件下的最优轨迹规划被引量：2
《机器人》1997年第3期187-190,共4页冯汝鹏 吉爱国 郭伟 张锦江 
本文以冗余度机器人的逆运动学为基础，引入了扩展雅可比矩阵的概念；给出了便于讨论可操作度的几个重要定理；推导出了一般限制条件下的逆运动学最优解与最小范数解的关系．这对冗余度机器人的最优轨迹规划有重要意义．
关键词：冗余度机器人 逆运动学 可操作度 最优轨迹规划 
6－6型Stewart机器人的可操作性分析及其定义被引量：16
《机器人》1994年第6期345-349,共5页饶青 白师贤 
本文根据并联机器人的特点，运用可操作度的概念，进一步提出了位置可操作度和姿态可操作度的定义。通过对位置反解直接求导，建立了６－６型ｓｔｅｗａｒｔ机器人的位置、姿态和综合可操作度的公式，为并联机器人的运动学分析提供了依据。
关键词：STEWART机构 并联机器人 机器人 可操作度 
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