拉格朗日

作品数：2980被引量：6236H指数：26
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柔性关节机械手模态分析的数值解析方法研究
《机械设计与制造》2024年第8期318-325,共8页李艳 刘正矛 
2021年产学合作协同育人项目—机器人关节减速器的结构设计与控制技术研究(21A690031)。
针对六自由度柔性关节机械手的模态参数,建立了计入刚性连杆和柔性关节的机械臂的数值解析模态分析方法。首先拉格朗日公式建立了柔性关节机器人的动力学模型,然后利用泰勒级数展开法,推导了考虑重力、外力和控制参数的线性化模态分析方...
关键词：柔性机器人 模态参数 拉格朗日 机器人构型 
一种串并混联上肢康复机器人柔顺控制研究
《机械设计与制造》2024年第7期336-341,346,共7页彭上 高家昌 高建设 
河南省高等学校重点科研项目(19A460008);国家自然科学基金资助项目(U1304510)。
随着我国脑卒中患者数量不断增加,机器人技术在脑卒中患者康复训练中将被大面积运用,而康复机器人在人机耦合时为了协调和安全,对机器人的柔顺性具有要求。针对此问题,以一种串并混联的上肢康复机器人为研究对象,设计了一种控制方法。...
关键词：上肢康复机器人 拉格朗日方程 柔顺性 导纳控制 SIMULINK仿真 
二连杆柔性关节机械臂轨迹跟踪控制方法
《机械设计与制造》2023年第12期249-253,共5页郭新兰 姚利娜 
第五期江苏省职业教育教学改革研究课题:1+X证书制度下高职院校人才培养质量评价研究(ZYB564);2022年江苏高校“青蓝工程”优秀教学团队项目(苏教师函[2022]29号)。
为解决应用传统方法导致的关节角度偏差大、轨迹控制效果不佳等问题,提出一种二连杆柔性关节机械臂轨迹跟踪控制方法。先分析轨迹控制阶跃响应时间过长的原因,然后以现有柔性关节轨迹控制器为基础,引入径向基神经网络模型,最后采用拉格...
关键词：径向基神经网络 柔性关节机械臂 高斯函数 拉格朗日 阶跃响应时间 
基于ANSYS MW级风电机组门洞焊缝的尺寸优化
《机械设计与制造》2020年第12期194-197,共4页李健 孙柳 焦凯 江涛 
江苏省科技厅产学研前瞻性项目资助(BY2016029-19)—大直径高强铝合金环锻件热变形行为分析及热轧过程有限元模拟。
为减小风电机组门洞焊缝承受的最大应力,提高焊缝的使用寿命,以ANSYS为分析平台,结合二次拉格朗日非线性规划优化方法对门洞焊缝进行尺寸优化。对优化前后的门洞焊缝进行强度分析和疲劳分析的结果表明,在满足尺寸和强度设计要求的条件下...
关键词：门洞焊缝 尺寸优化 二次拉格朗日非线性规划 ANSYS软件 强度分析 
球形机器人非线性PID控制器研究与设计被引量：2
《机械设计与制造》2020年第3期250-253,共4页廖丹 高宏力 邱德军 应宏中 
中央高校基本科研业务费专项资金资助(A0920502051723-9)。
针对一种非完整约束的典型欠驱动系统对象球形机器人,计算系统二阶非线性微分方程形式的动力学模型并验证其正确性,为非线性控制器的设计与研究提供基础。设计一种并联非线性PID控制方法,该方法将球形机器人系统看做两个单输入系统的组...
关键词：球形机器人 欠驱动系统 动力学模型 拉格朗日方程 非线性PID 
一种3自由度并联机床的性能分析被引量：5
《机械设计与制造》2019年第10期134-139,共6页杨应洪 尹显明 
四川省教育厅自然科学基金项目(17zd1116)
混联机床同时兼顾了串、并联机构的优点,已越来越多的应用于复杂零部件的生产加工;提出一种3-RPS构型的三自由度并联机床,基于杆长条件建立了该机床位置反解方程,利用运动副速度投影求解了驱动杆速度输入变化规律,并推导了系统的雅克比...
关键词：混联机床 并联机构 动力学模型 拉格朗日方程 
一种2RPS-RPU并联机构的动力学分析被引量：8
《机械设计与制造》2019年第9期58-62,66,共6页杨应洪 尹显明 
四川省教育厅自然科学基金项目(17zd1116)
Exechon混联机床因具有结构刚度大、良好的运动学和动力学特性等特点,广泛应用于高精密、快速加工中。但该机床的并联模块同时也具有转动范围小、工作空间窄等特点;为此,通过支链变异法,提出一种可满足机床2R1T运动要求的2RPS-RPU并联...
关键词：Exechon混联机床 运动学 动力学模型 拉格朗日方法 
一种六自由度并联机构的动力学模型被引量：9
《机械设计与制造》2018年第A01期71-74,77,共5页王宗平 赵登峰 曾国英 
国家自然科学基金资助项目(51375410);四川省省部共建教育部重点实验室资助课题(13zxzk06)
提出一种6—PSS定杆长构型的六自由度并联机构,根据运动过程中支撑杆长不变,建立PSS支链的运动学反解方程;利用两端球面副在支撑杆上的速度投影,推导了机构的雅克比矩阵;基于非保守系统下的拉格朗日方程,推导和建立了系统的动力学模型;...
关键词：并联机构 动力学模型 差商求导 拉格朗日方程 
连续循环筛网振网筛横向振动研究
《机械设计与制造》2017年第10期28-31,共4页侯勇俊 何强 余乐 
国家自然科学基金(51074132)
连续循环筛网振网筛是最新提出的一种固控设备,其工作原理与传统筛分设备不同,研究其筛网横向振动规律,有助于其筛分效率的探讨。基于拉格朗日方程和达朗贝尔原理建立了连续循环筛网振网筛的横向振动数学模型,计算了其轨道上筛盘的横向...
关键词：振网筛 循环筛网 拉格朗日方程 复频振动 仿真 
关节型码垛机器人轨迹规划及运动学研究被引量：24
《机械设计与制造》2017年第1期76-78,82,共4页郭瑞峰 李岩鹤 史世怀 
为了使关节型码垛机器人运动更加精确、流畅、连续、平稳的码放货物,提出了基于双平行四边形机构码垛机器人的轨迹规划及运动学分析方法。根据D-H法建立运动学模型,并对其进行反解。采用"5-3-5"轨迹规划法,将各关节运动轨迹分为三段,使...
关键词：码垛机器人 D-H法 5-3-5法 MATLAB 拉格朗日 
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