混联机构

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基于粒子群算法在串并混联机构多参数优化中的MATLAB实现及改进策略
《中文科技期刊数据库（引文版）工程技术》2024年第12期033-037,共5页潘爱民 王云亮 
河南省高等学校重点科研项目“基于粒子群优化算法的串并混联串并联机构测量机标定技术研究”,项目编号:24B460019。
本文将粒子群优化算法应用于串并混联机构坐标测量机的多参数优化中,在MATLAB环境中实现对其多参数优化并提出了多种改进策略。根据仿真结果,串并混联机构在末端负载、操作空间、动态性能、积累误差、定位精度等方面效果更佳。显著提高...
关键词：粒子群优化算法 串并混联机构 多参数优化 MATLAB 
具有柔性驱动关节的串并混联仿生机械臂
《北京交通大学学报》2024年第6期154-161,共8页张秀丽 孙国康 周洪淼 刘颖 李伟 
国家重点研发计划(KMB05322001534)。
现有协作机器人多采用串联刚性结构,与人的共融性较差,限制了机器人的应用场景.为解决协作机器人在柔顺性和环境适应性上的不足,首先,基于人体手臂肌肉柔性并联驱动机理,设计一种6自由度串并混联机械臂SoftArm-6,由臂部3个串联自由度和...
关键词：串并混联机构 柔性关节 运动控制 重力补偿 
3-PSR/PSS装校平台所受六维力的解算研究
《机械设计与制造》2024年第9期284-287,294,共5页李亮亮 洪小英 
四川信息职业技术学院青年科技基金(2021C45)。
为实现大型激光装置LRU模块的自动化柔性装校与拆卸,在运动实现机构上需满足大刚度、高精度、小安装空间及大提升高度的要求,并解决直接使用六维力传感器造成的机构刚度低和占用安装高度的问题,提出了一种将运动和测力合二为一的方法。...
关键词：六维力 静力学分析 算法 混联机构 
基于3-RPS并联机构的混凝土喷射装置的轨迹联动方法研究
《农业装备与车辆工程》2024年第7期102-105,共4页赵金镖 陈黎 张晓彤 王扬威 
针对气膜钢筋混凝土结构穹顶部分施工过程中喷射质量不足的问题,提出一种联动方法计算动平台的运动轨迹和机构的关节调整。仿真结果表明,该机构能够在穹顶部分喷射阶段实现四轴联动,从而确保穹顶部分的随形以及等距喷射,进而提高喷射过...
关键词：串并混联机构 运动学分析 混凝土喷射 四轴联动 
一种混联式上肢康复外骨骼结构设计与分析
《机械传动》2024年第4期51-59,共9页王政 刘芳华 邵佳伟 吴万毅 狄澄 
国家青年科学基金项目(62002141)。
针对现有上肢外骨骼存在的精度、稳定性与外骨骼体积之间的平衡问题,提出了一种8自由度的混联式上肢康复外骨骼机器人;设计了一种新型的2自由度肘部康复装置,代替传统的单自由度肘部外骨骼,旨在更好地实现上肢运动障碍患者的肘部训练;...
关键词：康复训练 康复外骨骼 运动学仿真 混联机构 
香蕉采摘与吊运作业机器人运动与动力性能分析被引量：1
《农机化研究》2024年第2期23-30,共8页张日红 欧炬基 朱立学 李小敏 林桂潮 
广州市科技计划项目(201804010480);广东省重点领域研发计划项目(2019B020223003);广东省现代农业产业技术体系创新团队项目(2019KJ139)。
由于香蕉果串的结果高度和果形尺寸较大,且采摘过程极易发生损伤,给其采摘带来极高难度,目前仍停留在比较落后的人工采摘方式上,劳动强度大。为此,提出了一种香蕉采摘与吊运作业机器人,可将香蕉果柄的切割、夹持和香蕉果串的吊放作业整...
关键词：香蕉 采摘与吊运作业机器人 混联机构 运动仿真 动力性能 
一种串并混联机械手的运动学分析被引量：2
《农机使用与维修》2023年第11期32-34,38,共4页赵普 何阳 汪序凯 吉起旺 王润芝 赵裕明 冯海兵 李守军 
宿迁市科技计划项目(Z2022097)。
一种7-DOF串并混联工业机械手由大臂、中臂、小臂和末端执行器依次串联而成,其中大臂为两自由度并联机构,中臂为单自由度平动机构,小臂为四自由度串并混联机构。该文介绍了该串并混联机械手的构型,对机构进行了运动学分析,求解了机械手...
关键词：机械手 串并混联机构 位置正解 运动学 
基于改进牛顿迭代法的混联机构正解分析
《机械制造与自动化》2023年第4期16-19,共4页宋孝宗 王笑荣 付海涛 赵慧龙 
国家自然科学基金资助项目(51565031)。
为解决XY-3-RPS混联机构运动学正解求解困难、求解效率低等问题,提出一种利用RBF神经网络改进牛顿迭代的算法。运用闭环矢量法建立混联机构的正向运动学方程。在混联机构的运动学逆解中选取适量的训练样本,通过RBF神经网络进行训练,将...
关键词：混联机构 正向运动学 RBF神经网络 牛顿迭代法 
混联双平台错动式六足机器人步态分析及轨迹规划被引量：1
《机械传动》2023年第4期90-97,共8页王春臻 李瑞琴 柴超 王志浩 樊文龙 
山西省重点研发计划项目(2022ZDYF082)。
提出了一种基于R&(2-UPU/2-RPR)混联机构的新型混联双平台错动式六足机器人,并对该机器人进行了结构设计。该六足机器人依靠2-UPU/2-RPR并联机构上、下两个平台的相互错动产生行走动作,其并联机构同时被用作连接两组3条腿的机身,从而使...
关键词：六足机器人 R&(2-UPU/2-RPR)混联机构 步态分析 轨迹规划 载重能力 
混联式踝关节康复机构设计与输出受限控制研究
《吉林化工学院学报》2023年第3期68-73,共6页梅小龙 白峭峰 田勇 邢兵锁 顾薇 
山西省重点研发计划项目(201903D121051);2020年度铜陵职业技术学院科学研究项目(tlpt2020NK004)。
踝关节损伤是人体损伤常见形式,踝关节康复治疗受到越来越多的关注与研究。混联机构用于踝关节损伤后康复运动中,可有效提高康复机械装置康复效果。在对人体踝关节的结构特征和运动形式解析的基础上,提出一种4自由度的(2-UPU-PU)&R混联...
关键词：混联机构 踝关节 工作空间 输出受限控制 
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