机器人动力学

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基于节律动态运动基元与机器人动力学的多空间融合周期性变阻抗技能学习
《机械工程学报》2025年第1期150-161,共12页刘程果 合烨 陈小安 王光建 
国家重点研发计划(2017YFB1301401);国家自然科学基金(92048201)资助项目。
当前人-机器人技能传递方法主要集中于离散的点到点或运动学方面,而周期性的动力学技能学习没有被恰当考虑。本文提出了一种基于节律动态运动基元的多空间融合技能学习框架用于从人类示范中学习周期性变阻抗技能(包括运动轨迹与变刚度特...
关键词：机器人动力学 周期性可变阻抗技能 节律动态运动基元 黎曼流形 人-机器人技能传递 
基于关节损耗约束的工业机器人最优轨迹规划算法研究
《机械工程学报》2024年第19期11-19,共9页梁亮 吴成东 刘世昌 
国家自然科学基金资助项目(U20A20197)。
提出一种基于关节损耗约束的机器人速度最优轨迹规划方法,使机器人各关节在避免过度损耗的前提下运动速度最快。基于永磁同步电机理论模型,分析工业机器人关节温升对电流、力矩、速度限值的影响,并结合弱磁控制策略建立引入温升影响因...
关键词：工业机器人 最优轨迹规划 弱磁控制 机器人动力学 
多机协作吊装机器人动力学分析与路径规划被引量：6
《机械工程学报》2022年第7期20-31,共12页钱森 钱鹏飞 王春航 周斌 訾斌 
国家自然科学基金(51925502,52175013,U19A20101);中央高校基本科研业务费专项资金(JZ2020HGTB0034)资助项目。
随着工程任务日趋复杂艰巨,施工环境愈发恶劣,单台起重机已很难承担复杂的吊装任务,而多台起重机联合作业具有结构稳定、负载能力强、吊装空间大、布局灵活的优点,得到了广泛应用。以多机协作吊装机器人为研究对象,采用拉格朗日方法建...
关键词：多机协作吊装 多机器人 改进蚁群算法 动力学 柔索并联机构 
基于量化状态系统的柔性关节机器人动力学求解方法被引量：5
《机械工程学报》2020年第3期121-129,共9页李志华 吴晨佳 江德 樊志华 倪敬 
浙江省自然科学基金(LY18E050008,LY19E050013);国家重点研发计划专项(2017YFB1301300)资助项目。
量化状态系统(Quantized state system,QSS)方法是一种新的数值积分方法,它与传统基于时间离散的积分方法不同,QSS方法对状态变量进行离散,依次计算每次状态变量跃迁所需要的时间,从而推进积分。针对柔性关节机器人动力学刚性方程的求...
关键词：量化状态系统 动力学 机器人 数值积分 仿真 
用李群李代数分析具有空间柔性变形杆件的机器人动力学被引量：13
《机械工程学报》2007年第12期184-189,共6页丁希仑 刘颖 
国家自然科学基金资助项目(50275002;50475001)
用李群李代数理论方法研究具有三维空间柔性变形杆件的机器人的动力学分析问题。首先用李群李代数法描述空间二柔性杆件机器人的运动学,然后给出空间柔性杆件微小段的质量密度和刚性密度,通过积分得到空间二柔性杆件的动能和势能。用Ray...
关键词：李群 李代数 柔性机构 机器人 动力学 
机器人动力学分析的等效有限元建模方法被引量：5
《机械工程学报》2005年第6期13-18,共6页楚中毅 曲东升 孙立宁 崔晶 
国家863高科技资助项目(2001AA423110)。
介绍了一种机器人动力学建模的等效有限元法。引入等效单元的概念,通过广义惯量矩阵相等的等效单元准则提出了单元伪质量阵的概念,基于有限元思想规则组装得到等效系统的伪质量阵。基于动力学普遍方程和等效力系的概念推导出了系统的动...
关键词：机器人动力学 有限元 等效单元 等效力系 
机器人动力学参数辨识方法的研究被引量：26
《机械工程学报》1999年第1期23-26,共4页王树新 张海根 黄铁球 刘又午 
国家863计划资助项目
在不解体情况下，采用ＣＡＤ方法计算各动力学参数值，基于多体系统动力学模型及ＰＵＭＡ机器人单关节运动试验结果修正相应动力学参数，并考虑各关节摩擦与阻尼特性。通过ＰＵＭＡ机器人各臂联动试验验证辨识参数的正确性。
关键词：机器人 动力学 参数辨识 多体系统 工业机器人 
机器人动力学计算精度的研究
《机械工程学报》1998年第1期14-20,共7页王树新 刘又午 吴洪涛 
分析了机器人动力学数值计算中“能量耗散”的原因，论证了机器人系统动力学系数之间的恒等关系，建立了机器人系统（非完整系统）动力学的正则方程。正则方程与辛算法密切结合，消除了动力学计算的误差累积，保证了计算精度。
关键词：机器人 动力学 正则方程 辛算法 计算精度 
机器人动力学集总计算结构的建模公式
《机械工程学报》1994年第5期8-15,共8页施旗 张启先 
给出了一种集总计算结构的动力学建模公式。该公式采用广义杆质量特征量来集总算出各有关杆对方程系数的影响，广义杆质量特征量可由末杆向基座依次递推算得且具有明确的力学意义。与文献中可见的其他建模公式相比，该公式不仅运算量为...
关键词：机器人 动力学 建模 集总计算结构 
机器人动力学性能指标及其优化被引量：4
《机械工程学报》1989年第2期9-15,共7页熊有伦 丁汉 
关键词：机器人 动力学 性能指标 优化设计 
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