机器人越障

作品数：82被引量：357H指数：10
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煤矿履带巡检机器人越障及牵引特性研究
《煤矿机械》2025年第1期56-59,共4页许维革 
针对煤矿工况复杂、危险系数高、人员巡检困难等问题,以某型煤矿履带巡检机器人为研究对象,对履带机器人功能结构及其履带组成进行分析,运用仿真分析的方法研究了不同履带轮半径、履带宽度、履带齿高等履带参数对煤矿履带巡检机器人牵...
关键词：煤矿履带巡检机器人 越障特性 履带参数 牵引特性 
基于PLC的输电线路巡检机器人越障自动化控制研究
《电工技术》2024年第20期14-16,共3页何琛 王昭华 
针对传统方法在输电线路巡检机器人越障自动化控制中应用存在质心高度较高、稳定性系数较低的问题,提出基于PLC的输电线路巡检机器人越障自动化控制研究。结合超声波传感器和摄像头采集的机器人路况信息,识别障碍,通过建立巡检机器人越...
关键词：PLC 输电线路巡检机器人 越障 自动化控制 动力学模型 
变电站巡检机器人越障视觉伺服路径规划
《自动化技术与应用》2024年第6期10-14,共5页李葳挺 
广东省智能电网新技术企业重点实验室资助项目(2020B1212070025)。
针对巡检机器人越障路径规划准确性较差,难以跨越障碍物、转弯等问题,提出一种变电站巡检机器人越障视觉伺服路径规划方法。基于摄像机成像和四个坐标系之间的关系,构建巡检摄像机成像模型,采集变电站巡检机器人巡检视觉图像,引入轮廓...
关键词：变电站 巡检机器人 越障路径 伺服视觉规划 路径规划 
输电线路跨越式巡检机器人越障运动优化被引量：4
《机械设计与制造》2023年第11期268-272,共5页吴毅 吴功平 黄乐 
南方电网公司重点科技项目(JWKJHT-1801003)。
输电线路巡检机器人越障是巡检过程的重难点之一,针对此问题分析了巡检机器人跨越式通过障碍物时的运动规划,采用五次多项式对关节空间路径点进行插值生成运动轨迹,基于运动学和动力学建立了面向时间与能耗的越障优化模型,指出了机器人...
关键词：巡检机器人 越障运动 运动优化 自适应粒子群 无碰避障 
仿生巡检机器人越障性能分析被引量：1
《医疗卫生装备》2020年第12期7-11,共5页谢兵 苏卫华 祁宇明 刘朝华 张世月 
天津市科技计划项目(18ZXJMTG00160);天津市企业科技特派员项目;天津职业技术师范大学研究生创新基金项目(YC19-12)。
目的:为解决仿生巡检机器人在城市救援环境下翻越管道时易发生的滑移与倾翻问题,对仿生巡检机器人的越障性能进行分析。方法:以仿生巡检机器人翻越管道过程中不发生滑移、倾翻为稳定条件,选择机器人翻越管道的4种位姿状态(前轮与管道最...
关键词：仿生巡检机器人 移动机器人 越障性能 翻越管道 位姿 
一种仿尺蠖式输电线路巡检机器人越障运动分析被引量：5
《科学技术与工程》2020年第19期7683-7688,共6页王吉岱 梁茂轩 孙爱芹 王智伟 刘毅 张斌 
国家自然科学基金青年科学基金(51505260)。
针对目前输电线路巡检机器人作业空间小、越障能力差的问题,通过观察与分析尺蠖运动特点,结合仿生学原理,提出了一种仿尺蠖运动的输电线路巡检机器人。运用运动学方法及虚拟样机技术对机器人蠕动式越障运动过程进行仿真与分析,仿真结果...
关键词：巡检机器人 仿生学 蠕动 运动学 作业空间 
输电线路巡检机器人越障仿真分析被引量：6
《机械设计与制造》2019年第A01期146-149,共4页岳湘 来佑彬 朱正国 刘国伟 
国家自然科学基金项目(51605311)
根据输电线路线路环境的约束条件和巡检任务的要求,提出了一种新型输电线检测与维护机器人机构。首先进行了机器人的构型综合,得到机器人的两种越障模式,运用两种越障模式规划了机器人跨越典型障碍物的运动序列。机器人通过仿生猿猴手...
关键词：巡检机器人 越障规划 仿真 引流线 
薄煤层工作面巡检机器人越障前动力学分析被引量：9
《机械设计与制造》2018年第1期261-263,共3页商德勇 杨壘 杜少庆 范迅 
中央高校基本科研业务专项资金(2011YJ01)
薄煤层综采工作面空间狭窄,环境恶劣,针对薄煤层综采工作面地形环境,设计了一种四摇臂结构的履带式巡检机器人辅助工人完成日常检修工作。由达朗伯原理和牛顿—欧拉方程,建立了机器人在越障前和越障爬升过程中的动力学模型,分析得到了...
关键词：薄煤层 巡检机器人 越障 动力学分析 
双臂巡检机器人越障能力分析被引量：3
《东北大学学报（自然科学版）》2017年第9期1293-1297,共5页魏永乐 房立金 陶广宏 
国家自然科学基金资助项目(51575092);辽宁省高等学校创新团队项目(LT2014006)
研究了手臂固定式、手臂移动式和带柔索式三种类型双臂巡检机器人的越障能力,通过理论分析建立了三种类型双臂巡检机器人相应的越障能力数学模型,在设定基本相同的质量参数和结构参数前提下,计算得到了三种类型巡检机器人在不同线路坡...
关键词：巡检机器人 质心调节 双臂 越障距离 柔索 
500Kv输电线路巡检机器人越障控制研究被引量：2
《仪器仪表学报》2015年第S01期143-147,共5页周庆 肖前波 万欣 甘建峰 
本文基于500 KV超高压输电线路环境,设计了一种包括前后两部分,中间由一个俯仰关节连接起来,每部分都由驱动轮、夹持机构、摩擦力调整机构、手臂变距机构和开合机构组成的机械结构.结合巡检机器人的机构特点,针对越障连续性与安全性问题...
关键词：巡检机器人 连续越障 多传感器融合 巡检效率 
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