机器人运动学

作品数：300被引量：1355H指数：19
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机器人运动学标定中的轴拟合方法改进及精度分析被引量：1
《机械传动》2023年第12期47-52,共6页黄沅松 席文明 孙健冬 
轴旋转法中轴线拟合精度决定着标定后机器人的绝对定位精度,本文采用两种轴线拟合方法并分析其拟合精度。第一种是传统的拟合方法,将测量点拟合为圆,用过圆心的法向量作为机器人轴线。第二种是改进的拟合方法,利用测量点拟合球和平面,...
关键词：机器人运动学 轴旋转标定 拟合圆 截交圆 基坐标系 
1R2T-1R型绳索驱动下肢康复机器人运动学及其工作空间被引量：1
《机械传动》2023年第10期110-116,共7页王志军 王俊鹏 
河北省高等学校科学技术研究项目(ZD2020151);唐山市科技创新团队培养计划项目(21130208D);华北理工大学培育基金项目(JP201505)。
针对下肢运动偏瘫患者,基于人体下肢运动规律,提出一种1R2T-1R型绳索驱动下肢康复机器人,并建立了完整模型。对该机器人进行运动学正逆解分析,并验证其正确性;基于蒙特卡洛法,在Matlab环境中求解该机器人在力封闭前提下的可控工作空间...
关键词：绳索驱动 康复机器人 运动学 工作空间 
自行走式缠绕包装机器人运动学建模与仿真被引量：2
《机械传动》2023年第7期149-155,共7页陈雨 石亚磊 胡亚凯 王良文 刘旭玲 井笑地 
国家自然科学基金项目(52075500,52005453);河南省科技攻关重点项目(232102220075,232102221033);郑州财经学院自然科学重点项目(ZCKY2022ZD-0101)。
开发自行走式缠绕包装机器人可以显著推升行业的技术进步。介绍了一种全新工作模式的自行走式缠绕包装机器人:以自动导向车(Automated Guided Vehicle,AGV)安装6自由度机械臂构建移动机械臂为主体,装载包装膜固定装置、拉膜架等,实现完...
关键词：包装机器人 缠绕包装 移动机械臂 运动学建模 仿真 
2P3R型机器人运动学及工作空间分析被引量：7
《机械传动》2022年第1期98-103,147,共7页邓鹏鹏 张春燕 高兆楼 张胜文 胡传林 
镇江市重点研发计划(GY2020007)。
针对目前企业中存在的人工打磨大型船用螺旋桨叶面效率低、质量不均匀以及工人劳动强度大等问题,提出了一种用于加工大型船用螺旋桨叶面的2P3R型5自由度工业机器人,建立了其完整模型。将末端执行器考虑在内,采用改进D-H法建立了机器人...
关键词：2P3R型 正运动学分析 蒙特卡罗法 工作空间 曲面拟合 空间包容 
凸轮连杆组合机构驱动的四足仿生马机器人运动学建模与分析被引量：1
《机械传动》2021年第1期77-84,共8页杨许 王若澜 王良文 李立伟 王团辉 
河南省重点科技攻关项目(202102210086);河南省高等学校重点科研项目(21A460034);郑州轻工业大学博士基金项目(2016BSJJ009)。
提出了一种仿生马构型的四足步行机器人,以用于马术辅助治疗。其单腿系统利用凸轮连杆组合机构驱动。在论述该仿生马机器人结构与工作原理的基础上,进行了机器人的运动学建模与分析。利用环路矢量法建立各机构运动学方程,利用牛顿迭代...
关键词：步行机器人 仿生马构型 凸轮连杆组合机构 运动学建模 分析 
基于倍四元数的缝纫机器人运动学分析被引量：3
《机械传动》2020年第10期68-73,共6页闫鑫 马丽萍 王晓华 吴楠 
国家自然科学基金(51905405);教育部工程科技人才培养研究项目(18JDGC029);陕西学前师范学院科研基金项目(2018ZDKJ02)。
针对传统D-H法以及旋量法进行机器人运动学分析过程中存在运算效率低、奇异性的问题,采用倍四元数求解了缝纫机器人的运动学参数。建立倍四元数形式的缝纫机器人的运动学方程,应用消元法构造Dixon结式,实现运动学参数求解。在受限工作...
关键词：四元数法 倍四元数法 Dixon消元 缝纫机器人 运动学 工作空间 
一种Tripod并联机器人运动学与工作空间分析被引量：5
《机械传动》2018年第9期125-129,共5页孙帅 宋公飞 黄贤存 
江苏省科技项目(BK20150927)
通过对Tripod并联机器人的结构进行分析,建立单支链分析模型,利用几何分析法对机器人的运动学进行反解分析,获得运动学反解表达式。在反解分析基础上求解运动学正解解析式,并利用牛顿迭代法的数值方法计算出运动学位置正解,结合具体实...
关键词：Tripod并联机器人 运动学分析 工作空间 奇异位形 
3-DOF并联机器人运动学建模与实验验证被引量：1
《机械传动》2014年第12期86-90,共5页乔文刚 袁亭雪 
对3-DOF并联机器人进行物理模型简化并建立运动学数学模型,以此模型为基础研究机器人位置控制系统并开发实验平台的软件控制系统。搭建了由机械、电气和软件三大系统组成的实验平台,进行实验并将实验数据与理想数据对比分析。分别用角...
关键词：3-DOF并联机器人运动学 实验平台 
基于碰撞检测的机器人运动仿真系统被引量：2
《机械传动》2006年第2期7-9,16,共4页邱士安 李刚俊 
介绍和分析了一种机器人机械手三维实时动画的仿真系统,通过OpenGL图形库进行开发,建立了机器人的三维运动学模型,进行了运动过程中的碰撞检测,实现了机器人运动的实时模拟。该系统具有友好的用户交互性、良好的开放性和通用性,可以极...
关键词：碰撞检测 仿真 机器人运动学 
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