机器人运动学仿真

作品数：17被引量：75H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：于海涛毛立民王伟东王建华窦进强更多>>
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相关期刊：《中国机械工程》《设备管理与维修》《机械制造》《煤炭技术》更多>>
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基于MATLAB的M-20iD/35机器人运动学仿真与轨迹规划
《机械工程师》2024年第9期35-39,共5页崔丰 舒启林 
为了实现弹体车削加工单元的自动上下料路径的优化,针对典型六自由度的发那科M-20iD/35型工业机器人的运动轨迹进行了研究,根据改进D-H参数描述机器人的空间坐标系位置及连杆的参数,进一步对机器人正、逆运动学分析求解;基于MATLAB Robo...
关键词：改进D-H参数 MATLAB仿真 机器人工具箱 轨迹规划 
基于D-H参数的ABB IRB2600机器人运动学分析与仿真被引量：8
《机械制造与自动化》2022年第5期114-117,共4页叶泉 王建华 
质检总局项目(KJ175940);2021年度高校哲学社会科学研究一般项目(2021SJA0776);江苏省高校“青蓝工程”优秀青年骨干教师资助项目(苏教师函[2022]29号)。
从某典型6R工业机器人为研究对象,通过其结构图建立连杆坐标系、D-H参数表和结构参数下的齐次变换矩阵。利用MATLAB对该机器人正、逆运动学问题进行分析和运算,与RobotStudio机器人控制系统中的数据对比,表明两者结果一致,验证了模型的...
关键词：工业机器人 D-H参数法 机器人运动学仿真 轨迹规划 
基于MATLAB的ABB IRB1600机器人运动学仿真被引量：3
《设备管理与维修》2019年第17期43-45,共3页王沐雨 黄民 吴国新 
京津冀自然科学基金基础研究合作项目（No.J170004）
为了验证工业机器人ABB IRB1600的运动学性能,依据其基本结构及参数,利用改进的D-H方法在MATLAB中进行机器人建模,调用MATLAB机器人工具箱中的fkine函数进行正——逆运动学仿真,并选择关节空间轨迹规划法对该机器人进行运动轨迹研究,最...
关键词：改进的D-H方法 机器人运动学仿真 MATLAB 
机器人运动学仿真在反应堆压力容器自动检查机械装置辅助设计中的应用被引量：2
《工业控制计算机》2019年第9期16-18,共3页达悦生 刘新 孙茂荣 邹斌 
国家重大专项(2015ZX06002005)
核电站反应堆压力容器焊缝检查是核电站稳定可靠运行的重要保障,需要开发相应的扫查设备对焊缝进行检查。由于反应堆压力容器具有一定的辐射性,必须通过机器人等自动化设备进行操作,以避免工作人员受到伤害。在这些设备的设计过程中,需...
关键词：机器人 计算机辅助设计 三维仿真 交互式 
基于MATLAB的机器人运动学仿真与轨迹规划被引量：4
《电子设计工程》2019年第7期109-112,117,共5页王晓明 宋吉 庞浩帅 
甘肃省自然科学基金(1508RJZA090);甘肃省工业过程先进控制重点实验室(XJK201522)
为研究机器人的轨迹规划,在MATLAB环境下,建立了机器人坐标系并显示其D-H定机器人的连杆运动参数,对机器人的正、逆运动学问题进行分析。通过对机器人的轨迹规划仿真,分析了机器人运动过程中的关节稳定性,如位移、速度、加速度变化等直...
关键词：机器人 轨迹规划 MATLAB 仿真 
焦炉测温机器人运动学仿真及试验被引量：4
《煤炭技术》2018年第12期245-247,共3页罗璐 郭文亮 韩念琛 
山西省重点研发计划项目(201603D421036);山西省科技重大专项(MJH2015-04)
针对焦化厂人工测量焦炉立火道温度过程中普遍存在的劳动强度大、测量误差大等问题,设计了一种用于焦炉测温的移动机器人。运用D-H参数法建立了测温机器人的运动学方程,对机器人末端执行器的运动进行理论推导,并利用ADAMS软件对机器人...
关键词：测温机器人 直角坐标机器人 运动学分析 ADAMS虚拟样机 
基于MATLAB的机器人运动学仿真
《中国科技期刊数据库 工业A》2017年第3期46-46,共1页刘毅强 
MATLAB软件为美国 The Mathworks公司研究出的一种计算机语言,它可以运用于工程和数值计算等领域。MATLAB 可以把数值分析、信号处理、矩阵运算及系统仿真融为一体,这样可以使用户避免复杂的编程运算,从而更加方便的求解问题。在科研工...
关键词：MATLAB 机器人 仿真 
基于MATLAB的PUMA560机器人运动学仿真被引量：4
《无线互联科技》2014年第5期179-180,共2页董慧颖 梁爽 
随着机器人技术的发展和应用,机器人在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色。机器人诞生是科学技术与社会进步的必然结果,从根本上改变了原来传统的生产体系和生产方式。本文在MATLAB环境下,对PUMA560机器人进行参数设计,分析PUMA560...
关键词：机器人运动学 PUMA560 轨迹规划 计算机仿真 
基于COSMOSMotion与MATLAB的机器人运动学仿真被引量：2
《机械制造》2011年第8期22-24,共3页苗学刚 邓建春 
湖北省教育厅项目(编号:0216100065)
根据MOTOMAN-HP20D-6型机器人的结构特点,建立D-H连杆坐标系下的机器人运动学模型,利用MATLAB中的机器人工具箱Robotics Toolbox求解机器人运动学正解和逆解,对机器人进行轨迹规划,并在COSMOSMotion中进行运动学仿真与分析。
关键词：机器人 运动学 COSMOSMOTION 仿真 MATLAB轨迹规划 
基于虚拟现实的MOTOMAN-HP3型机器人运动学仿真被引量：7
《中国机械工程》2010年第16期1952-1954,1998,共4页战晓磊 辛洪兵 汉斯.彼德兰特斯 
国际科技合作项目(2008DFA71250);北京自然科学基金资助项目(3082005)
根据首钢莫托曼MOTOMAN-HP3型机器人的特点,设计了基于客户端/服务器端的分布式网络控制结构和D-H坐标下的运动学求解方程,采用Solidworks-VRML方法建立虚拟模型,结合机器人运动学和虚拟现实工具箱,构建了基于虚拟现实的MOTOMAN-HP3型...
关键词：MOTOMAN-HP3 机器人 运动学 虚拟现实 
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