仿人型假手

作品数：12被引量：26H指数：3
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基于弹性铰链的仿人型肌电假手设计被引量：1
《华南理工大学学报（自然科学版）》2016年第10期15-21,29,共8页王念峰 劳锟沂 张宪民 
国家自然科学基金资助项目(51205134;51575187;91223201);广州市产学研协同创新重大专项(2014Y2-00217);广东省自然科学基金资助项目(S2013030013355);黄埔区重大专项(20150000661);华南理工大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2015ZZ007)~~
截肢患者需要外形与人手相似、重量轻、体积小,并且具有人手大部分抓取功能和适当操作功能的假手,基于对人手骨骼结构和功能的分析,提出了一种仿人型肌电假手设计.该假手具有5只手指和4个自由度,分别由4个独立的驱动器进行控制;手指的...
关键词：仿人型假手 弹性铰链 肌电控制 
基于状态转换机制的仿人型假手肌电控制方法被引量：2
《高技术通讯》2013年第12期1268-1274,共7页姜力 黄琦 杨大鹏 刘宏 
国家自然科学基金(51205080;51175106);973计划(2011CB013306);机器人技术与系统国家重点实验室自主研究课题(SKLRS201201A03;SKLRS201201A01)资助项目
研究了在肌电控制信息不足的情况下,多自由度假手的肌电控制问题。基于抓取分类学和有限状态机(FSM)原理,通过抓取姿势与增量控制的状态切换,使人体通过2通道表面肌电信号控制假手实现了7种常用的抓取动作。实验结果表明,使用线性分类器...
关键词：肌电控制 抓取分类学 有限状态机 假手 
高性能仿人型假手
《中国科技成果》2013年第21期24-25,共2页
依托单位：哈尔滨工业大学负责人：姜力 我阁是世界上肢体残疾人数最多的国家，假肢对于我国残疾人康复事业的发展与和谐社会的建立具有重要意义。目前，大多数商业假手只有1个自由度，即实现简单的张合运动，这很难满足广大肢残患者...
关键词：仿人型假手 哈尔滨工业大学 性能 操作要求 残疾人 负责人 自由度 合运动 
具有力/位感知的仿人型假手控制系统的研究被引量：1
《中国科技论文在线》2010年第8期575-578,607,共5页樊仲斌 姜力 刘宏 
国家自然科学基金重点项目(50435040);国家高技术研究发展计划(863计划)重点项目(2009AA043803)
研究了一种具有力/位感知、各手指独立驱动的五自由度仿人型残疾人假手控制系统。该控制系统采用分层控制的结构,其中底层控制器基于DSP+CPLD实现五自由度假手的运动控制。底层控制器放置在假手内部,实现仿人型假手系统的高度集成。采...
关键词：仿人型假手 力/位感知 阻抗控制 阻尼 
新型仿人型假手及肌电控制研究
《机械与电子》2009年第12期7-12,共6页杨大鹏 赵京东 姜力 刘荣强 刘宏 
国家自然科学基金重点项目(50435040);"111"引智计划(B07018);机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主研究课题(NO.SKLRS200801A01);黑龙江留学回国基金(LC0615)
综述了几种新型多自由度仿人型假手的机构、传感系统,并对肌电信号控制方法进行了详细讨论.假手机构及控制的多自由度实现将逐步应用于残疾人康复工程,为其生活带来极大的便利.
关键词：假手 仿人型 肌电控制 
哈尔滨工业大学研制出新一代仿人型假手
《中国高校科技与产业化》2009年第10期7-7,共1页
哈尔滨工业大学国家自然科学基金重点项目”新一代仿人型残疾人假手系统及理论的研究”近日通过结题验收。最新研制的“五指仿人型残疾人假手”样机具有力度和位置的感知功能，各手指能够独立驱动．可以让残疾人实现敲键盘的动作。
关键词：哈尔滨工业大学 国家自然科学基金 残疾人 感知功能 
三自由度仿人型假手及其肌电控制策略被引量：6
《哈尔滨工程大学学报》2009年第7期804-810,共7页杨大鹏 赵京东 姜力 刘宏 
国家自然科学基金重点项目(50435040)
为了弥补当前商用单自由度假手康复功能的局限性,基于欠驱动原理设计了一种新型的三自由度仿人型假手.采用3枚电机分别驱动假手的拇指、食指以及其余三指,完成了15个活动关节在抓取物体时的调控.基于假手自由度的配置,采用支撑向量机方...
关键词：仿人型假手 肌电控制 模式分类 
一种3自由度仿人型假手的肌电控制被引量：2
《江苏大学学报（自然科学版）》2009年第1期5-9,共5页杨大鹏 赵京东 姜力 刘宏 
国家自然科学基金资助项目(50435040)
采用支持向量机作为分类器,通过在健康受试者前臂处安放8个表面肌肤干电极提取肌电信号,使用信号均值作为特征,以较高成功率实现人手10种姿态的分类.分类结果加窗后输出至3自由度假手控制器,实现"姿态跟随"以及"位置/力矩迭加"两种控制...
关键词：假手 肌电控制 模式识别 支持向量机 
多自由度仿人型假手设计被引量：8
《哈尔滨工业大学学报》2008年第7期1067-1070,共4页赵大威 姜力 黄海 金明河 刘宏 
国家自然科学基金资助项目(50435040)
为了突破目前假手功能的局限,提高使用者的认可程度,设计了集成化的多自由度假手.它的手指设计采用了两种四连杆机构,基关节和中关节之间采用欠驱动连杆传动,能进行自适应抓取;中关节和远关节之间采用耦合连杆传动.手里有三个驱动电机,...
关键词：假手 多自由度 欠驱动 EMG 
残疾人用假手的机构研究被引量：1
《机械制造》2007年第10期19-22,共4页俞昌东 姜力 黄海 史士才 刘宏 
国家自然科学基金重点资助项目(编号:50435040)
分析了人手的结构和抓物方式,根据欠驱动和耦合原理研制了仿人型残疾人假手,该手尺寸和成年人手大小相仿,且结构简单,重量轻,高度集成化。利用Matlab软件优化设计了手指各杆件参数,进行了运动学分析。实验证明:该假手具有很好的抓取自...
关键词：仿人型假手 欠驱动 耦合 自适应性 
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