旋转式倒立摆

作品数：22被引量：67H指数：5
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XZ-Ⅱ型旋转式倒立摆智能非线性控制实验
《实验室研究与探索》2021年第12期5-8,共4页陈虹丽 刘凌风 夏晓靖 王显峰 
国家自然科学基金项目(51409062);中央高校基金(3072020CF0408);黑龙江省科学基金项目(F2017008)。
“现代控制理论”实验课中实验项目“旋转式倒立摆的状态反馈控制器和状态观测器设计”平台对非线性控制实验进行教学改进,通过坐标变换和设计虚拟控制进行非线性输出(负)反馈控制研究,包括Kalman滤波器及应用、动态补偿器设计及稳定条...
关键词：XZ-Ⅱ型倒立摆 智能非线性 输出反馈控制 
基于粒子群算法倒立摆分数阶PID参数优化被引量：21
《控制工程》2019年第2期196-201,共6页魏立新 王浩 穆晓伟 
河北省自然科学基金项目(F2016203249);河北省高等学校创新团队领军人才培育计划项目(LJRC013)
来旋转式倒立摆是一种单输入双输出、强耦合、非线性不稳定系统。为实现对该系统在稳定阶段进行有效控制,采用分数阶PID(PI~γD~μ,FOPID)分别对倒立摆摆角、转角的位置和速度进行闭环控制。因为FOPID控制器数目和参数较多,手动调节各...
关键词：多目标粒子群优化算法 旋转式倒立摆 参数整定 分数阶PID PID 
基于XZ-Ⅱ型旋转式倒立摆故障诊断器设计被引量：1
《实验技术与管理》2018年第2期94-97,102,共5页黄鹏 陈虹丽 李强 
国家自然科学基金项目(61371172);黑龙江省科学基金项目(F2017008);黑龙江省博士后科研启动基金项目(LBHQ10140)
研究使用基于模型的方法来发现一个突发故障并估计这个故障的大小。对XZ-II型旋转式倒立摆建立T-S模糊模型以及提出一种T-S模糊模型描述的非线性系统残差生成器的设计方法,以XZ-Ⅱ型旋转式倒立摆的模糊系统为基础,设计故障诊断器。利用M...
关键词：倒立摆系统 故障诊断 T-S模糊模型 非线性系统 
简易旋转式倒立摆实验装置的控制研究
《现代科学仪器》2014年第5期73-76,共4页马金瑾 李林 张欢 李天煌 
对倒立摆系统研究具有重要的应用价值,但其严重不稳定,受到了很多变量的影响。在对倒立摆系统进行研究后,提出一种简易典型的旋转式倒立摆实验装置。该装置使用角位移传感器采集摆杆角度,经过STM32处理后,通过运用PID算法来实现对旋转...
关键词：旋转式倒立摆 角位移传感器 STM32 PID算法 
简易旋转倒立摆及控制装置
《长春大学学报》2013年第12期1538-1540,共3页王桔 
设计了一种旋转式倒立摆,系统的工作原理是角度、位移信号经过检测电路获取后,由微分电路获取相应的微分信号,并转化为电压信号提供给驱动电路,以驱动直流力矩电机的运动,通过电机带动旋臂的转动来控制摆杆的运动。本设计结构新颖,它省...
关键词：旋转式倒立摆 状态反馈 稳定性 
二级倒立摆最优控制器设计方法
《技术与教育》2011年第2期1-2,23,共3页王升升 
本文阐述了二级倒立摆最优控制器设设计方法。倒立摆的控制目标是使倒立在不稳定平衡点附近的运动成为一个稳定的运动,因此最优控制器设计就是要找到最优控制增益K使倒立摆的动态平衡运动保持在最佳的稳定状态。本文运用现代控制理论在...
关键词：旋转式倒立摆 最优控制器 
采用模糊控制的垂直型旋转式倒立摆系统被引量：1
《长春理工大学学报（自然科学版）》2011年第2期77-79,共3页王春生 侯云海 刘凡 
吉林省教育厅项目(吉教科合字[2009]第132号)
针对步进电机驱动的单支点垂直型旋转式倒立摆系统的复杂特性,采用了模糊控制的方法。基于拉格朗日动力学分析方法,推导出倒立摆的运动方程,在对系统进行可行的近似化处理后,得出了便于分析的数学模型。并利用MATLAB中的模糊逻辑工具箱...
关键词：旋转倒立摆 动力学模型 模糊控制 仿真 
旋转式倒立摆系统的算法研究及仿真被引量：11
《工业控制计算机》2010年第5期54-56,共3页江晨 王富东 
倒立摆主要有直线式倒立摆、旋转式倒立摆、平面倒立摆等。选取旋转式倒立摆作为研究对象,介绍了系统的机械结构部分,通过分析力学中的拉格朗日法建立了系统的数学模型,研究了两种现代控制算法在旋转式倒立摆系统中的应用:极点配置法及...
关键词：旋转式倒立摆 拉格朗日法 数学模型 极点配法 LQR法 MATLAB仿真 
旋转式倒立摆的控制研究被引量：2
《科技信息》2009年第32期88-89,共2页朱玉奇 
本文研究旋转式倒立摆的状态反馈控制,介绍了基于数字信号处理器(digital signal processor)的旋转式倒立摆系统的总体结构和工作原理。研究结果表明,使用DSP来控制倒立摆,有利于系统的小型化,控制更加快速,控制品质有很大提高。
关键词：旋转式倒立摆 DSP 状态反馈 稳定性 
一类欠驱动系统的分层FTSMC控制
《计算机仿真》2008年第11期302-304,315,共4页刘博 王永 
研究了一类具有扰动的欠驱动非线性系统的控制问题及其渐近稳定的判定。提出一种基于快速终端滑模(FTSMC)的分层控制方法:分层快速终端滑模控制(HFTSMC)。方法将系统按状态变量的耦合关系分成多个子系统,应用快速终端滑模控制分别构造...
关键词：快速终端滑模控制 变结构控制 旋转式倒立摆 
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