高速并联机械手

作品数：30被引量：163H指数：8
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：王攀峰赵学满梅江平黄田李占贤更多>>
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高速并联机械手抓放轨迹规划方法被引量：4
《机械设计》2018年第8期7-12,共6页段晓斌 项忠霞 罗振军 梅江平 
国家自然科学基金重点课题资助项目(51135008)
在高速并联机械手门形抓放路径的基础上,阐述了在操作空间中用Gutman运动规律进行轨迹规划的方法。针对所述轨迹规划方法在运动始末端存在跃度突变,导致柔性冲击的问题,提出了一种基于Gutman运动规律的修正梯形加速度曲线的轨迹规划方...
关键词：并联机械手 轨迹规划 Gutman运动规律 跃度 
用于菌落计数的高速并联机械手设计及运动学分析
《北京工业职业技术学院学报》2018年第1期1-3,54,共3页孙晋美 康鹏桂 张罡 谢丽华 
2016年沈阳理工大学辽宁省机械工程重点学科开放基金(4771004kfx22);2016年山东省教育厅山东省高等学校科技计划项目(J16LB53)
针对菌落计数执行机构速度快、负载低的特点,设计出一种高速6-PTS并联机械手作为菌落计数CCD相机采样执行机构,研究其工作原理,对并联机械手进行运动学分析,得到了其位置、速度和加速度的运动学数学模型,为该机械手进一步的研究和控制...
关键词：菌落计数 并联机械手 运动学 
一种2自由度高速并联机械手的轨迹规划方法被引量：10
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2016年第7期687-694,共8页王喆 曾侠 刘松涛 宋涛 梅江平 
国家自然科学基金资助项目(51475320);天津市人才引进与科技合作项目(13RCHZGX01118)
以一种平面2自由度高速并联机械手为研究对象,研究其高速搬运作业的操作空间和关节空间轨迹规划策略.通过关键路径点设置,定义针对点到点的典型搬运作业轨迹.针对操作空间,以运动学逆解模型为基础,利用3-4-5次多项式运动规律,建立关节...
关键词：并联机械手 轨迹规划 5次非均匀B样条 残余振动 系统功耗 
一种4自由度高速并联机械手动态特性分析被引量：4
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2015年第12期1083-1090,共8页梅江平 薛娜 刘松涛 宋涛 
国家自然科学基金资助项目(51475320);天津市人才引进与科技合作项目(13RCHZGX01118)
以一种可实现SCARA运动的4自由度高速并联机械手(Cross-Ⅳ机械手)为研究对象,将运动学理论和虚拟仿真相融合,研究一种分析高速/高加速运动机构轨迹误差的系统性策略和方法.以运动学逆解模型为基础,获得Cross-Ⅳ机械手在给定运动轨迹和...
关键词：并联机械手 虚拟样机仿真 刚柔混合建模 轨迹误差 
高速并联机械手静动态特性分析及优化设计被引量：3
《华南理工大学学报（自然科学版）》2015年第10期108-115,共8页臧家炜 梅江平 刘松涛 宋涛 
天津市人才引进与科技合作项目(13RCHZGX01118);天津市"科技型中小企业技术创新项目"(14C26211200362)~~
以一种可实现选择顺应性装配机器手臂(SCARA)运动的4自由度高速并联机械手(以下简称Cross-IV机械手)为研究对象,将运动学理论与有限元分析相融合,提出一种全域参数化有限元模型的建模策略和结构参数的优化设计方法.首先以运动学逆解分...
关键词：并联机械手 参数化模型 有限元分析 全域静动态特性 结构参数优化 
一种用于种子分选机的高速并联机械手
《食品与机械》2015年第3期102-107,共6页樊勇 王正灿 王洪斌 石永建 
针对种子分选机执行机构速度快、负载低的工作特点,设计出一种高速小型的并联机械手作为种子分选机的执行机构;采用SolidWorks和MATLAB软件联合仿真技术,建立机械手完整的仿真模型,采用全域性能指标对并联机构进行优化设计;结果显示,在...
关键词：种子分选机 并联机械手 MATLAB/SimMechanics SOLIDWORKS 
高速并联机械手最优加减速控制算法研究被引量：15
《机械设计与制造》2014年第11期85-88,共4页王云飞 郎需林 张承瑞 张德辉 
国家高档数控机床专项(2012ZX04010-021)
针对DELTA并联机械手的振动与冲击问题,提出一种适用于DELTA并联机械手P-A-P(pick and place)拾取轨迹的梯形加速度算法。该算法采用高次多项式为过渡曲线并考虑端点处的边界条件,与电机控制中常用的修正梯形、正弦和多项式加减速算法相...
关键词：DELTA并联机械手 高阶多项式曲线 修正梯形曲线 虚拟样机仿真 
一种新型4自由度高速并联机械手动力尺度综合被引量：33
《机械工程学报》2014年第19期32-40,共9页李玉航 梅江平 刘松涛 黄田 
国家自然科学基金重点资助项目(51135008)
研究一种可实现SCARA运动的新型4自由度高速并联机械手动力尺度综合方法。简要阐述该机构中由可变菱形动平台和齿轮增速机构生成绕z轴转动的传动原理。在建立运动学和刚体动力学模型基础上,利用直接和间接雅可比代数特征构造出两类可用...
关键词：高速并联机器人 动力学性能 尺度综合 
基于PLC的高速并联机械手控制技术被引量：5
《机械工程与自动化》2013年第3期145-147,共3页胡高峰 李占贤 黄金凤 
以三菱Mitsubishi Q02HPLC和QD75MH4运动控制模块及QJ71C24N串行通讯模块搭建Delta机械手的控制系统,研究了并联机械手的轨迹规划、控制数据通讯和伺服参数整定等保证机械手性能的关键技术,实现了Delta机械手的运动控制。
关键词：并联机械手 PLC 运动控制 参数整定 
高速并联机械手PTP动作优化设计被引量：1
《现代机械》2012年第6期33-35,39,共4页吕芳芳 
高速并联机械手轨迹规划的目标为在给定位移与最大加速度的前提下,优化其末端执行器的运动轨迹,使得其运行时间和机械振动趋于最小。本文介绍了一种修正梯形的运动规律,并针对机械手PTP操作的典型工况作柔性路径优化,确定出了一种适合...
关键词：机械手 抓取路径 轨迹 修正梯形 
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