避障算法

作品数：185被引量：1005H指数：18
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三维空间下基于ROS2的机械臂路径规划及避障算法研究分析
《中文科技期刊数据库(全文版)工程技术》2025年第3期162-166,共5页阳豪 张素莉 
针对6-DOF机械臂在动态操作过程中的安全性与效率问题,使之更贴近实际的生产环境与应用场景。选取了在机械臂路径规划中广泛应用的RRT与RRT-Connect两种算法,并在三维空间环境下进行了对比仿真研究。值得注意的是,机械臂的移动不仅限于...
关键词：ROS2 路径规划及避障 Rviz仿真 运动学分析 
基于人工势场的复杂障碍物避障算法
《北部湾大学学报》2024年第6期70-79,共10页蔡泽平 梁家海 闫冠宇 郭俊 袁裕发 王青青 
传统的避障算法在处理复杂环境如多障碍物紧密排列时,常遇到路径规划困难和易陷入局部最小值等问题。针对这些问题,文章提出了一种改进的人工势场避障算法,使机器人能够在复杂的环境中避开任意形状的障碍物,并找到有效的路径。针对不规...
关键词：点云数据 人工势场算法 安全避障策略 
基于视野和自适应半径的无人机集群避障算法
《系统仿真学报》2024年第12期2945-2959,共15页艾高航 李春涛 
国家自然科学基金(61903190);中央高校基本科研业务费专项资金(NS2023016);航空科学基金(2022Z023052003)。
针对大规模无人机集群跟踪航线飞行时遇到障碍物的规避问题,提出了一种基于分布式模型预测控制结合视野和自适应避障半径的无人机集群避障算法。集群飞行过程中,无人机根据自身位置获取当前时刻的参考航线信息,通过局部信息交互获取周...
关键词：无人机集群 避障 自适应避障半径 视野拓扑 分布式模型预测控制 
AGV路径规划及避障算法研究综述被引量：7
《小型微型计算机系统》2024年第3期529-541,共13页赵学健 叶昊 贾伟 孙知信 
国家自然科学基金项目(61972208)资助;中国博士后科学基金项目(2018M640509)资助.
自动导向车(Automated Guided Vehicle,AGV)目前被广泛应用于物流、仓储、制造业和仓储等领域.AGV的路径规划和避障算法是实现AGV自主导航的关键技术,决定了AGV在复杂环境中能否高效、安全地完成任务,近年来成为AGV领域的重要研究热点之...
关键词：AGV 路径规划 避障算法 物流 
基于视野和速度引导的无人机集群避障算法被引量：2
《系统仿真学报》2024年第3期545-554,共10页桂雪琪 李春涛 
在未来的多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)空中作战中,无人机集群在未知空域中安全飞行是集群研究中的重要内容。针对无人机集群避障以及集群形态保持问题,提出了一种基于视野和速度引导(visual field and velocity guidance,VFVG...
关键词：无人机集群 视野法 人工势场 速度引导 局部极值 
基于Ghost改进的YOLOv5轻量化双目视觉无人机避障算法被引量：4
《液晶与显示》2024年第1期111-119,共9页贾一凡 曹天一 白越 
国家自然科学基金(No.11372309,No.61304017);吉林省科技发展计划重点项目(No.20150204074GX,No.20160204010NY);省院合作科技专项资金(No.2020SYHZ0031);中国科学院青促会项目(No.2014192);中国科学院轻型动力创新院重点基金(No.CXYJJ20-ZD-03)。
为解决无人机在室外实际飞行时的自主避障问题,提出一种基于Ghost改进的YOLOv5轻量化双目视觉无人机避障算法。首先,引入Ghost模块改进YOLOv5中的CBL和CSP_X单元,使用CIOUloss作为回归损失函数,并将非极大值抑制CIOUnms修改为DIOUnms以...
关键词：目标检测 轻量化 特征匹配 无人机避障 
基于脉冲神经网络的复杂场景导航避障算法被引量：1
《图学学报》2023年第6期1121-1129,共9页丁建川 肖金桐 赵可新 贾冬青 崔炳德 杨鑫 
河北水利电力学院基本科研业务费项目(SYKY2310);国家重点研发计划项目(2022ZD0210500);国家自然科学基金项目(61972067/U21A20491);大连市杰出青年基金项目(2022RJ01)。
脉冲神经网络(SNN)因其低能耗和时序性,已在移动机器人的导航和避障领域得到广泛应用。然而,现有脉冲模型相对简单,难以应对复杂场景下的避障问题,如动态变速障碍物和环境噪声干扰等。因此,提出了一种基于脉冲神经网络的复杂场景导航避...
关键词：脉冲神经网络 导航避障 移动机器人 动态脉冲阈值 注意力机制 
旋翼无人机的双目视觉避障技术综述被引量：4
《电光与控制》2023年第11期67-75,84,共10页吕东超 李少波 蒲睿强 张黔富 陈光林 旷华聪 
国家自然科学基金面上项目(52275480);国家重点研发计划(2020YFB1713300)。
在复杂环境中执行任务已经成为旋翼无人机发展的必然趋势。为了让旋翼无人机在复杂环境中高效、安全地执行任务,学者们对旋翼无人机的双目视觉避障技术展开了广泛的研究。为了解旋翼无人机的双目视觉自主避障技术的现状及发展趋势,首先...
关键词：旋翼无人机 相机标定方法 立体匹配算法 避障算法 综述 
基于虚拟子目标联合边界力的编队避障算法被引量：2
《系统仿真学报》2023年第9期1918-1930,共13页王曼 李大鹏 丁良辉 朱天林 
国家自然科学基金(61801240)。
针对复杂环境条件下无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)集群编队系统中领航-跟随集群的编队控制和人工势场法中的避障问题,提出了一种基于虚拟子目标联合边界力(joint virtual subtarget and boundary force,JVBF)的无人机集群编队避...
关键词：人工势场 领航-跟随 虚拟子目标 修正力 边界力 
基于吸附行为的多机器人编队避障算法
《应用科技》2023年第3期22-29,共8页汪畅 王桐 高山 
中央高校基本科研业务费项目(3072021CF0813).
针对未知环境下多机器人编队避障问题,本文研究了一种基于吸附行为的多机器人编队避障控制算法。建立基于距离-角度的领航跟随编队模型,利用反馈控制率设计多机器人编队方案,在领航者附近设置若干吸附区,解决领航跟随算法编队队形发散问...
关键词：未知环境 领航-跟随 吸附区 人工势场 沿墙行为 多机器人 编队控制 避障控制 队形发散 
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