PRRS

作品数：755被引量：2110H指数：16
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一种3-PRRS柔性微动并联机构的运动学分析被引量：3
《机械传动》2012年第8期6-8,共3页邱冰静 程刚 顾伟 
国家自然科学基金资助项目(50905180)
提出一种新型的3-PRRS柔性微动并联机构以适应多自由度微位移运动的需求。以3-PRRS型微动机构为研究对象,在分析其结构特点的基础上,运用螺旋理论对其运动自由度进行了分析,建立了机构位置方程,得到了机构输入量与输出量之间的映射关系...
关键词：柔性微动并联机构 螺旋理论 位置方程 工作空间 
6-PRRS并联机器人的小脑模型神经网络控制
《微型机与应用》2010年第19期70-72,共3页杨永刚 任淑艳 刘玉斌 
中国民航大学科研启动基金(09QD09S)
设计了小脑神经网络控制器。采用分散控制策略利用小脑神经网络来消除并联机器人控制系统非线性、耦合的影响及学习系统的不确定信息,作为前馈补偿使系统跟踪误差快速收敛;并采用PID作为反馈控制,保证系统的稳定性,从而实现6-PRRS并联...
关键词：并联机器人 小脑模型神经网络 轨迹跟踪控制 
6-PRRS并联机器人的动力学建模研究被引量：3
《哈尔滨工业大学学报》2009年第1期53-57,共5页杨永刚 刘玉斌 赵杰 
长江学者和创新团队发展计划资助项目(IRT0423)
为解决并联机器人动力学模型的计算复杂性与实时准确控制之间的矛盾,采用虚功原理建立6-PRRS并联机器人各构件随参数变化的完整动力学方程,对6-PRRS并联机器人动力学模型在各种工作情况下进行仿真分析,对机器人各部分质量和转动惯量对...
关键词：并联机器人 动力学 实时控制 参数识别 
新型6-PRRS并联机器人运动学和动力学研究被引量：9
《吉林大学学报（工学版）》2008年第5期1220-1224,共5页刘玉斌 赵杰 蔡鹤皋 
'863'国家高技术研究发展计划项目(2001AA422250);长江学者和创新团队发展计划项目(IRT0423)
利用旋量理论和指数积方法求解了6-PRRS并联机构主动关节与被动关节的位置逆解。根据该并联机构的输入输出映射关系,推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法。提出一种解决新型6-PRRS并联机器人逆动力学问题的系统方法,采用Lagrang...
关键词：自动控制技术 并联机器人 指数积 逆运动学 动力学 雅可比矩阵 
哈兽研构建起“猪蓝耳病”预防控制平台
《吉林畜牧兽医》2008年第8期66-66,共1页
历经近20年科研攻关，中国农业科学院哈尔滨兽医研究所国家兽医生物技术重点实验室成功构建起中国防控猪繁殖与呼吸综合征（PRRS）防制技术平台，多项科研成果达到国际领先水平，已经或正在转化和应用。目前，实验室研制成功的灭活疫苗...
关键词：控制平台 猪蓝耳病 中国农业科学院 猪繁殖与呼吸综合征 预防 国际领先水平 PRRS 技术平台 
哈兽研构建起猪蓝耳病预防控制平台
《兽药与饲料添加剂》2008年第4期43-43,共1页
历经近20年科研攻关，中国农业科学院哈尔滨兽医研究所国家兽医生物技术重点实验室成功构建起中国防控猪繁殖与呼吸综合征（PRRS，俗称猪蓝耳病）防制技术平台，多项科研成果达到国际领先水平，已经或正在转化和应用。目前，实验室研制...
关键词：控制平台 猪蓝耳病 中国农业科学院 猪繁殖与呼吸综合征 预防 国际领先水平 PRRS 生物技术 
6-PRRS并联机器人正运动学求解被引量：9
《吉林大学学报（工学版）》2008年第3期731-734,共4页杨永刚 赵杰 刘玉斌 朱延河 
长江学者和创新团队发展计划项目(IRT0423)
采用分类神经网络形式,利用运动学逆解,通过遗传算法结合Levenberg-Marquardt训练方法,可实现机器人位置从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,从而求得并联机器人运动学正解估计值,然后通过拟牛顿迭代计算可求得精确解,将此方法...
关键词：自动控制技术 并联机器人 正运动学 神经网络 拟牛顿法 任务空间 
一种6-PRRS并联机器人的神经网络控制被引量：7
《哈尔滨工程大学学报》2008年第5期514-517,共4页赵杰 杨永刚 刘玉斌 朱延河 
长江学者和创新团队发展计划基金资助项目(IRT0423)
针对6-PRRS并联机器人控制系统的非线性、耦合等特性,设计了神经网络控制器.此控制器采用分散控制策略,利用复合正交神经网络来消除并联机器人控制系统非线性、耦合的影响,学习系统的不确定信息作为前馈补偿使系统跟踪误差快速收敛,并采...
关键词：并联机器人 复合正交神经网络 轨迹跟踪控制 
6-PRRS并联机器人正逆奇异性研究被引量：5
《西安交通大学学报》2007年第8期922-926,共5页刘玉斌 赵杰 杨永刚 蔡鹤皋 
国家高技术研究发展计划资助项目(2001AA422250)
基于雅可比矩阵研究了一种6-PRRS并联机器人的奇异性问题.对于正奇异,推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法,提出了空间瞬时轴这一新的概念,并给出奇异产生时并联机构正奇异的表现形式.对于逆奇异,将并联机构拆分成多个串联机构...
关键词：机器人 雅可比矩阵 空间瞬时轴 指数积 奇异性 
高精度轨迹跟踪的6-PRRS并联机器人自抗扰控制研究被引量：10
《控制与决策》2007年第7期791-794,799,共5页赵杰 杨永刚 刘玉斌 
针对6-PRRS并联机器人控制系统的非线性、耦合等特性,采用分散控制策略,在关节空间设计强鲁棒性的自抗扰控制器对其进行控制.该自抗扰控制器由非线性跟踪微分器、扩张状态观测器、非线性PD和扰动补偿4部分组成.具有模型补偿功能的扩张...
关键词：并联机器人 自抗扰控制器 非线性PD 轨迹跟踪控制 
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