雅可比

作品数：886被引量：2937H指数：20
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环形轨道平台位姿调整3-RPR平面并联机构尖点及无奇异路径规划
《机械设计与研究》2024年第5期80-85,共6页张寅五 杭鲁滨 康开东 陈君荣 章鹏程 黄晓波 林士森 
国家自然科学基金资助项目(51475050);上海市主泵法兰螺栓自动检测装置三维空间轨迹测试基金项目(GHYX2021PS168);上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心开放基金项目(ZXY20211101)。
为保障核电站运行安全,需要在线检测核主泵中空螺栓的疲劳失效、腐蚀、裂纹等缺陷。环形轨道平台是核主泵中空螺栓检测装备的运行基准,其与核主泵同心度调整的3-RPR平面并联机构路径规划是保证检测精准的核心技术。构建了3-RPR约束方程...
关键词：环形轨道平台 3-RPR平面并联机构 雅可比增广矩阵 尖点方程组 无奇异路径 
Stewart衍生型并联机器人的运动雅可比矩阵推导被引量：10
《机械设计与研究》2020年第6期79-84,共6页仇鑫 尤晶晶 王林康 徐帅 叶鹏达 
国家自然科学基金资助项目(51405237);国家留学基金资助项目(201908320035);江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金资助项目。
设计了一种新型Stewart衍生型并联机器人的结构模型,对其运动学正解及运动雅可比矩阵进行了推导。首先,对并联机器人的关键零部件进行设计;接着,在惯性系内推导出并联机器人运动学正解的全解析表达式;在此基础上,分别采用位移求导法、...
关键词：并联机器人 结构模型 运动学正解 雅可比矩阵 速度递推法 
消除约束/驱动奇异的冗余驱动原理及并联腿机构设计被引量：2
《机械设计与研究》2020年第2期21-26,共6页吕叶萍 许勇 梁诤 王威 赵传森 
基于约束旋量理论,提出了约束奇异、驱动奇异判别准则,推导得出了消除约束驱动奇异的冗余驱动并联机构设计原理。并据此设计了一种无奇异的RxRyTz自由度冗余并联2RPS-UPU+2SPS腿机构。最后,通过剖析由约束、次生约束雅可比矩阵构成的完...
关键词：冗余驱动并联机构 约束雅可比矩阵 次生约束雅可比矩阵 完整雅可比矩阵 
基于全站仪的大尺寸测量场数据融合技术被引量：7
《机械设计与研究》2019年第3期140-144,149,共6页章平 常晏宁 王皓 
上海航天技术研究院-上海交大航天先进技术研究中心资助项目(USCAST2016-11);“高档数控机床与基础制造装备”科技重大专项(2017ZX04005001)
高精度大尺寸测量场的构建是实现大部件自动装配工艺的基础,测量设备需要多次转站对部件所有关键点进行测量,并使用数据融合技术得到测量结果。作为大尺寸测量领域常见的测量设备,全站仪可以用于组建高精度的测量控制网络。首先在多站...
关键词：大尺寸测量场 测量数据融合 全站仪 角度约束 雅可比矩阵迭代 
含子闭环并联机构的六维控制器奇异性分析及限位设计被引量：3
《机械设计与研究》2019年第1期35-41,共7页李帅 张建军 戚开诚 
国家自然科学基金(51175144);天津市自然科学基金(17JCZDJC40200)资助项目
针对现有的基于并联机构的六维控制器灵巧度不高、动态性能差等问题,提出一种含子闭环三支链6自由度并联机构的六维控制器。首先应用封闭矢量法,建立了运动学反解模型,求出了解析解;在反解的基础上,建立了运动学正解模型,求出了数值解,...
关键词：六维控制器 并联机构 雅可比矩阵 奇异位形 机械限位 
含双驱动支链的2UPS-RPU并联机构加速度分析被引量：1
《机械设计与研究》2014年第1期20-23,共4页冯志友 陈晓永 
天津市自然科学基金资助项目(11JCYBJC05600)
首次采用建立海塞矩阵的Accelerator法进行了2UPS-RPU并联机构速度和加速度映射的推导。首先在串联运动链速度映射的基础上借助变分空间与力空间的对偶性质推导了并联机构的广义雅可比矩阵,并进行了各支链关节速率的求解;然后同样借助...
关键词：并联机构 螺旋理论 雅可比矩阵 海塞矩阵 
一般并联机构的刚度范围分析被引量：1
《机械设计与研究》2010年第6期34-36,40,共4页汤春 李鹭扬 周骥平 
江苏省数字化制造技术重点建设实验室开放课题(HG-DML-0504)
并联机构的雅可比矩阵表示机构输入速度和输出速度的线性关系。根据刚度的定义,利用虚功原理,可以导出并联机构关节力与相应的广义操作力之间的关系,进而推导了一般并联机构在某位姿时刚度的标量指标。同时确定出此时并联机构刚度的范...
关键词：雅可比矩阵 并联机构 刚度 
二自由度并联操作手的工作空间与奇异性被引量：7
《机械设计与研究》2010年第5期31-35,43,共6页朱小蓉 沈惠平 刘传飞 蔡兰 
江苏省自然基金资助项目(BK2008145)
提出了一种平行导轨二滑块驱动在一侧且内点作为操作点的平面两自由度并联操作手,求解得到了该并联操作手显式的位置正反解、雅可比矩阵、机构的速度与加速度逆解,系统分析了机构设计参数对机构可达工作空间的影响,并给出了各种情况的...
关键词：并联机构 运动学 工作空间 雅可比矩阵 奇异性 
并联机构雅可比矩阵的求法及其计算精度研究被引量：2
《机械设计与研究》2007年第6期23-26,共4页杨东超 杨向东 
国家自然科学基金资助项目(50605036)
并联机构雅可比矩阵的计算方法已有多种,但这些方法的计算精度却不尽相同,首先对两种简单易懂的求解方法进行了推导说明,它们分别利用一阶影响系数矩阵的广义逆矩阵和被动副速度关于主动副速度的表达式进行求解。其次,以平面五杆并联机...
关键词：机构学 雅可比矩阵 计算精度 并联机构 影响系数矩阵 
PSS型冗余输入并联机构静力学与运动学分析被引量：2
《机械设计与研究》2006年第1期20-23,共4页高峰 张彦斐 宫金良 
国家杰出青年基金资助项目(50125516);振动;冲击;噪声国家重点实验室资助项目(VSN-2005-07)
提出一种8-PSS型冗余输入并联机构,建立了相应的静力学平衡方程,得出了其力雅可比矩阵;用矢量运算方法建立了其速度雅可比矩阵,验证了PSS型冗余输入并联机构的力雅可比矩阵与速度雅可比矩阵的转置关系,并且与冗余输入的数目无关,通过实...
关键词：冗余输入 力雅可比 速度雅可比 
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