样机

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间歇运动机构驱动的仿青蛙跳跃机器人设计
《扬州大学学报(自然科学版)》2025年第2期63-69,共7页张楷怿 关栋 邹柏琪 王德开 杨征葳 石阳 
国家自然科学基金资助项目(52005433);江苏省产学研合作资助项目(BY20231480);扬州市市校合作资助项目(2023213);教育部产学合作协同育人资助项目(230705862261834)。
为增强跳跃机器人的机动性,模仿青蛙后肢骨骼结构设计了一款新型跳跃机器人。通过分析青蛙跳跃过程中骨骼及肌腱的运动轨迹,采用多连杆串联结构和间歇运动机构,设计并制作仿青蛙后肢结构的跳跃机器人,同时为间歇运动机构匹配大扭矩减速...
关键词：越障能力 运动学分析 仿青蛙后肢 跳跃机构 虚拟样机技术 
基于视觉技术的纺锤形鱼类疫苗注射机设计与试验
《中国农机化学报》2025年第4期163-170,共8页张冬冬 王树春 徐金峰 孙国栋 蔡广义 包启航 
浙江省新苗人才计划项目(2024R456A002)。
针对国内鱼类养殖过程中疫苗注射主要依靠人工的问题,设计一种由翻转模块、夹紧模块和注射模块等组成的鱼类疫苗注射机。运用SolidWorks软件对各模块进行结构设计并建立设备的整体三维模型。基于ANSYS软件对鱼苗夹紧模块进行有限元仿真...
关键词：疫苗注射机 虚拟鱼苗 视觉识别 夹紧模块 样机试验 
2-PPS∕PPR并联辅助起坐机构设计与分析
《机械设计》2025年第3期39-47,共9页何鑫垚 罗国萍 徐陆蚰 王玉金 
国家自然科学基金面上项目(52275007);重庆市教委科学技术研究计划项目(KJQN202101131);重庆市科委自然科学基金面上项目(cstc2020jcyj-msxmX0242);重庆市教育委员会在渝高校与中科院所属院所合作项目(HZ2021011)。
为了助力下肢肌肉乏力患者,文中设计了一种并联式辅助起坐机构。采用Vicon运动捕捉系统获得起坐过程中的臀部运动轨迹,建立臀部位姿方程;再根据臀部位姿变化提出2-PPS∕PPR并联辅助起坐机构设计方案,采用旋量理论验证其自由度,并对机构...
关键词：辅助起坐机构 并联 运动学 性能分析 虚拟样机 
仿生四足船体清洗机器人的运动学分析和仿真
《机械设计与制造》2025年第3期315-319,共5页邵博 张义民 张凯 
大型重载滚动轴承的可靠性和寿命预测的理论与方法研究.NSFC-辽宁联合基金(批准号:U1708254);国家重点研发计划的重点专项子课题(2019YFB2004400);辽宁省教育厅项目(批准号:LJKZ0462)。
为高效安全的清洗船体,替代人工,设计了一种具有一定越障能力和灵活的仿生四足船体清洗机器人。分析了机器人的具体机械结构;以单腿结构为研究对象,基于D-H参数法的变换思想,构建腿部各连杆节点处的坐标系,推导和求解出杆件的正逆运动学...
关键词：四足机器人 正逆运动学 虚拟样机 
矿井巡检机器人复杂斜巷通过性能优化
《机械设计与制造》2025年第1期320-324,共5页宋庆军 胡程量 姜海燕 张金辉 
山东省自然基金面上项目(ZR2020MF101)。
为提高移动机器人在矿井巷道等复杂环境中的越障稳定性,通过理论分析与RecurDyn仿真试验,研究并提出了一种分析和优化摆臂履带式巡检机器人坡道越障能力和越障稳定性的方法。研究结果表明:坡度对所涉及的巡检机器人最大越障高度和稳定...
关键词：巡检机器人 坡道越障 运动学建模 斜巷 RECURDYN 虚拟样机 
Stewart-Gough平台的EtherCAT总线控制方法
《机械科学与技术》2025年第1期169-178,共10页丁毓峰 冉冬东 龚浩岚 
湖北省重大科技专项(2021AAA007);湖北省重点研发计划(2020BAB013)。
力矩控制算法可用于实现SGP(Stewart-Gough平台)的运动控制。为了降低SGP动力学模型参数的测量成本,通过求解各线性作动器的加速度,建立了关节空间内的动力学模型。为解决关节空间的计算力矩控制算法无法实时调整控制增益的问题,设计了...
关键词：Stewart-Gough平台 动力学 模糊计算力矩 虚拟样机 ETHERCAT 
助残抓取柔性外手指运动学建模及样机试验
《上海工程技术大学学报》2024年第4期422-428,共7页孙伟军 许勇 郭书言 刘凌霄 
上海市自然科学基金面上项目资助(21ZR1426000)。
提出一种可与伤残手臂进行协同抓取的可穿戴柔性外手指系统,对其结构和样机进行设计。建立外手指弯曲和抓取物品的运动学模型,获得驱动绳拉伸位移、指节关节角、末段指节位姿间的正逆运动学映射关系;对柔性外手指进行动力学仿真,获得无...
关键词：协同抓取 可穿戴机器人 柔性外手指 正逆运动学建模 
虚拟现实技术在数字样机开发和展示中的应用研究
《科学与信息化》2024年第23期77-79,共3页阎汉生 傅仁轩 魏波 易慧敏 陈友滨 
2023年度广东省教育科学规划课题,项目名称:基于大师工作室的高职创新型卓越技能人才培养模式研究与实践,项目编号:2023GXJK721;广东省职业技术教育学会第四届理事会2023-2024年度科研规划课题,项目名称:基于VR/AR技术的机电类虚拟教研室应用研究,项目编号:202212G030;广东工贸职业技术学院校级科研项目,项目名称:基于大师工作室的高职创新型卓越技能人才培养模式研究与实践-以阎汉生机械设计技能大师工作室为例,项目编号:2023-JKT-02。
本文探讨了基于虚拟现实技术的数字样机在产品开发中的若干关键技术和应用。通过分析相关技术特点,展示了数字样机的交互方法研究和数字样机与物理机交互实现,并且强调了它们在产品设计、测试和培训中的重要性。通过深入研究这些内容,...
关键词：虚拟现实技术 数字样机 可视化系统 
基于虚拟样机的双足机器人多目标步态规划研究
《系统仿真学报》2024年第12期2984-2992,共9页张彦凯 王雪松 金雨斌 张东升 
针对双足机器人步态规划中难以兼顾个性化和性能的问题,提出了一种基于虚拟样机的多目标步态优化方法。根据中国人的身体结构设计了平面欠驱动双足机器人缩比样机,采用辨识方法获得机器人精确惯性参数;建立了机器人虚拟样机,设计了包括...
关键词：双足机器人 步态规划 多目标优化 虚拟样机 
基于Matlab的工业机器人设计
《工程机械文摘》2024年第6期5-11,共7页王水林 
江苏省高等院校“青蓝工程”资助项目
随着工业的发展,智能制造领域机器人的广泛应用取代了传统的人工流水线作业,越来越多的机械手代替人类从事高危或者环境恶劣的工作,实现了高效作业。采用基于模型的设计来更快速和高效的开发软硬件。首先进行了物料转移机械手总体方案...
关键词：机械手 虚拟样机 MATLAB 有限元分析 
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