遥操作控制

作品数：20被引量：70H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：张军王丽娇周扬张海博徐拴锋更多>>
相关机构：华南理工大学北京控制工程研究所哈尔滨工程大学哈尔滨工业大学更多>>
相关期刊：《信息与控制》《仪器仪表学报》《机床与液压》《计算机应用研究》更多>>
相关基金：国家自然科学基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金四川省杰出青年科技基金教育部“春晖计划”更多>>
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基于神经动力学优化的柔性内窥镜机器人最优遥操作控制被引量：1
《集成技术》2025年第2期3-12,共10页张杰阳 何帅 邓震 何炳蔚 
福建省科技厅对外合作项目(2024I0005);福建省卫生健康委重大科研专项(2021ZD01003)。
柔性内窥镜机器人具有连续体结构,在微创手术领域展现出独特优势,但连续体结构的非线性变形特征导致柔性内窥镜机器人的运动控制精度不足。针对上述问题,本文提出一种基于神经动力学的柔性内窥镜机器人最优遥操作控制方法。首先,通过构...
关键词：柔性内窥镜机器人 主从遥操作 神经动力学优化 最优控制 
主从异构型液压机械臂遥操作的相似性映射方法
《液压与气动》2023年第12期41-48,共8页钱涤非 程敏 张付 张军辉 徐兵 
国家自然科学基金(U21A20124);浙江省科技计划(2022C01039)。
现有的重载液压机械臂自由度多,执行的任务繁复多样,利用外骨骼来对其进行遥操作能够提高机械臂控制的精准性和直观性,有着不可替代的优势。根据人上肢穿戴性需要进行设计会导致外骨骼与机械臂之间的结构异构,从而出现主从运动学不匹配...
关键词：运动学映射 冗余液压机械臂 遥操作控制 
光学运动捕捉在机械臂遥操作控制中的应用研究被引量：4
《机械科学与技术》2023年第11期1837-1843,共7页张伯强 方宇 杨皓 杨蕴杰 黄子健 
上海市松江区科技攻关项目(20SJKJGG08C)。
针对传统机械臂的遥操作控制直观性不强、操作繁琐等问题,本文提出了一种基于光学运动捕捉的机械臂遥操作控制方法。建立了运动捕捉系统与机械臂的标定模型,实现了坐标系之间的转换;在ROS-kinetic中建立服务器和客户端,实现了不同系统...
关键词：运动捕捉 ROS 遥操作 机械臂 
基于Unity3D立管横焊机器人虚拟现实技术研究被引量：3
《机床与液压》2023年第12期171-175,共5页罗雨 马悦 郭聚智 高萌萌 王帅 王龙 周灿丰 
国家自然科学基金青年科学基金项目(51305037);国家自然科学基金面上项目(52175286)。
为提高深水立管横焊机器人在J型铺管复杂工况下的作业能力,提出一种基于虚拟现实技术的横焊机器人遥操作控制方案。以机器人三维建模、虚拟仿真、遥操作控制等技术为基础,综合运用UG和3DMAX建立横焊机器人三维模型。搭建基于Unity3D的...
关键词：立管横焊机器人 虚拟现实技术 遥操作控制 运动仿真 碰撞检测 
应用于远程带电作业机械臂的遥操作控制方案研究被引量：3
《电网与清洁能源》2022年第10期11-16,34,共7页张树欣 黄晨宏 郑真 周琪 黄立成 
国家自然科学基金项目(61603332)。
带电作业机械臂在远程控制下能够代替电工作业人员执行一些具有危险性的任务。为进一步提升作业机械臂的远程控制能力和作业精准度,该文以机械臂的运动学模型分析和波变量遥操作结构优化为基础,提出了作业机械臂的新型遥操作控制方案,...
关键词：带电作业 机械臂 运动控制 遥操作控制 
基于MediaPipe的手势识别用于挖掘机遥操作控制被引量：12
《土木建筑工程信息技术》2022年第4期9-16,共8页王如斌 窦全礼 张淇 周诚 
国家自然科学基金面上项目“工程安全风险误警致因机理与智能预警方法研究”(编号:72171092);湖北省自然科学杰出青年基金项目“盾构施工安全风险智能控制”(编号:2021CFA091);湖北省重大科技专项“智能建造关键技术及应用”(编号:2020ACA006)。
挖掘机有十分广泛的应用场景,但在某些危险工况下,对其采用遥操作是更好的选择。同时,近年来随着机器视觉和深度学习的发展,涌现出一系列手势识别的算法和框架。为了探究基于MediaPipe的手势识别算法在挖掘机遥操作中的应用,本文将手部...
关键词：手势识别 MediaPipe 挖掘机 单片机 遥操作 
载人月球探测混合现实遥操作控制总体方案研究被引量：2
《载人航天》2021年第6期681-687,共7页王鹏基 邢琰 孙赫婕 王硕 
智能制造专项行动计划(JCKY2018203A001)。
针对当前无人月球车月面巡视探测遥操作控制效率较低的问题,提出了一种基于运动预测修正和混合现实仿真技术的地月准实时遥操作控制系统总体方案。通过对月面任务操作现场进行精确三维重建和增强信息显示,实现虚实场景动态匹配;通过对...
关键词：载人月球探测 准实时遥操作 预测修正 混合现实仿真 总体方案 
基于ABB机器人的遥操作控制系统设计被引量：5
《计算机应用研究》2019年第12期3785-3787,共3页贺文人 刘霞 
国家自然科学基金资助项目(61973257,61875166);四川省杰出青年科技基金资助项目(2017JQ0022);四川省科技支撑计划资助项目(2016GZ0395);国家教育部春晖计划资助项目(Z2015107);四川省教育厅重点科研基金资助项目(17ZA0359)
工业机器人传统的编程与控制方式受距离空间限制,不便对机器人进行远程控制、控制不灵活。针对工业机器人的远程控制进行了研究,设计了基于ABB工业机器人的遥操作控制系统。在本地上位机上设计操作者界面,实现本地和远程程序的变量同步,...
关键词：遥操作 远程网络 工业机器人 ABB机器人 
一种基于变权重的六足机器人共享遥操作控制被引量：7
《仪器仪表学报》2019年第8期239-250,共12页尤波 陈翰南 李佳钰 丁亮 高海波 
国家自然科学基金(51575120);哈尔滨市科技创新人才项目(2015RAXXJ007);哈尔滨市杰出青年人才项目(2014RFYXJ001)资助
针对复杂地形环境下的六足机器人步行操作任务,提出一种兼顾机器人行走效率以及稳定裕度的协同调控策略。该策略以现有的速度-位姿协同遥操作构架为基础,融入了共享控制策略,改善系统的操作性和协调性。该方法通过引入优势因子作为主端...
关键词：六足机器人 遥操作 稳定裕度 共享控制 优势因子 
多关节灵巧手混合遥操作控制系统被引量：3
《自动化与仪表》2016年第3期17-20,25,共5页宋小瑛 肖金凤 傅舰艇 李耀 
重庆市科技攻关计划项目(Y22Z100K10);湖南省科技厅课题(2013GK3160);重庆市前沿与应用基础研究计划一般项目(cstc2014jcyj A10036)
主从遥操作控制系统的控制策略是实现灵巧手稳定抓持物体的关键。该文提出了一种将关节角度映射和压力控制相结合的多关节灵巧手主从遥操作控制系统混合控制策略。当灵巧手与物体的接触力小于或等于0.28 N时,利用数据手套测量人手的关...
关键词：混合遥操作控制 数据手套 关节映射 压敏电阻器 灵巧手 
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