并联机器人

作品数：2008被引量：6203H指数：32
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一种变杆长三平动并联机器人的动力学建模与分析
《机械设计与研究》2024年第5期70-74,共5页饶光华 黄永东 刘国辉 卢全国 祝志芳 王红州 邹晓辉 占晓煌 
江西省科技厅重大科技研发专项(20233AAE02003);江西省教育厅科技资助项目(GJJ214702)。
针对并联机器人关节参数对动力学性能研究的不足,结合现阶段已提出的一种新型的含变杆长平行四边形三平动并联机器人,通过运动学分析得到机器人各杆件质心的位置、速度方程,并利用第二类拉格朗日方程构建机器人的动力学模型,得到了系统...
关键词：变杆长 并联机器人 LAGRANGE方程 动力学 
3-RRR平面并联机器人的边界奇异位形个数研究被引量：2
《机械设计与研究》2023年第6期57-62,67,共7页刘佳伟 尤晶晶 王澍声 黄宁宁 
国家自然科学基金资助项目(51405237);江苏省高等学校大学生创新创业训练计划资助项目(202310298142H)。
在并联机器人的各种奇异位形中,边界奇异是最容易产生的,且该位形下机器人的运动学和力学传递性能极差。以3-RRR平面并联机器人为研究对象,从位置反解的角度,对边界奇异位形的个数进行了研究。首先,运用图解法,确定了并联机器人的位置...
关键词：并联机器人 运动学 边界奇异 判别式 工作空间 
基于粒子群算法的Delta机器人正运动学的研究被引量：1
《机械设计与研究》2023年第4期74-77,共4页张进思 许棕 李泽彬 鲍惠芳 方杰 
国家自然科学基金资助项目(11905146);安徽省高等教育重点科研项目(KJ2020A0630);皖西学院科研启动资金项目(WGKQ2020010005)。
正运动学分析对Delta并联机器人轨迹规划和控制非常的重要。而Delta并联机器人的逆运动学求解比较容易,正运动学求解却相对困难。故研究利用基本的和带权重线性递减的粒子群算法应用于Delta并联机器人正运动学求解。通过改变不同的权重...
关键词：正运动学 粒子群算法 Delta并联机器人 权重线性递减 
冗余驱动精密定位并联机器人动力学优化被引量：5
《机械设计与研究》2022年第5期79-87,共9页梁栋 李世友 畅博彦 张赵建 刘军 
国家自然科学基金资助项目(52175243,52005368);天津市教委科研计划项目(2019KJ012)。
设计了一种冗余驱动精密定位并联机器人。首先,构建一种十字交叉布置的4-PRR余驱动平面并联机器人初始构型;借助Kane方程建立系统多刚体动力学模型。在此基础上,采用前馈动力学方法,并借助Adams软件进行仿真校验。仿真结果表明:在给定...
关键词：精密定位 运动学 刚体动力学优化设计 
面向并联机器人研发的数字化平台软件系统被引量：3
《机械设计与研究》2022年第4期26-31,共6页曹杨 杨建涛 石萍 何勇 喻洪流 
国家自然科学基金(Grant Nos.62103280);国家重点研发计划(2019YFC1711800)资助项目。
机器人设备的研发需要多学科耦合分析及交叉设计,现有工业软件无法从整机系统的高度指导产品研发过程,这必然会造成研发的多行为矛盾。因此,集成多领域、多学科的数字化设计、仿真、分析平台亟待突破。以并联机器人为例,建立并联机器人...
关键词：TP交互数字平台 软件系统 设备研发 
一种新型三平移并联机器人的运动学与灵巧度分析被引量：7
《机械设计与研究》2021年第4期43-48,共6页陈亮 程精涛 熊隽 
四川省科技计划资助项目(2019YFG0064);泸州市重点实验室资助项目(GY201802)。
以少自由度并联机构作为研究对象,设计一种新型空间三平移并联机器人机构,根据方位特征方程理论计算机构的自由度、耦合度、方位特征集等特性。通过杆长约束条件建立运动学方程模型,推导机构的正逆解解析式,基于此,研究机构的操作空间...
关键词：并联机构 方位特征集 工作空间 PARETO解 多目标粒子群算法 
Stewart衍生型并联机器人的运动雅可比矩阵推导被引量：10
《机械设计与研究》2020年第6期79-84,共6页仇鑫 尤晶晶 王林康 徐帅 叶鹏达 
国家自然科学基金资助项目(51405237);国家留学基金资助项目(201908320035);江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金资助项目。
设计了一种新型Stewart衍生型并联机器人的结构模型,对其运动学正解及运动雅可比矩阵进行了推导。首先,对并联机器人的关键零部件进行设计;接着,在惯性系内推导出并联机器人运动学正解的全解析表达式;在此基础上,分别采用位移求导法、...
关键词：并联机器人 结构模型 运动学正解 雅可比矩阵 速度递推法 
Stewart衍生型并联机器人的工作空间分析被引量：9
《机械设计与研究》2020年第4期47-51,61,共6页叶鹏达 尤晶晶 仇鑫 徐帅 王林康 茹煜 
国家留学基金资助项目(201908320035);国家自然科学基金资助项目(51405237);“十三五”国家重点研发计划资助项目(2018YFD0600202);江苏省农业科技自主创新基金资助项目(CX(18)1007)。
以一种新型Stewart衍生型并联机器人为研究对象,对其位置反解及工作空间进行了分析。首先,结合矢量法与旋转矩阵推导得出并联机器人位置反解的全解析表达式,并在Mathematica中构建了并联机器人虚拟样机,通过算例仿真验证了位置反解数学...
关键词：并联机器人 位置反解 工作空间 有限离散法 结构参数 
基于6-SPU并联机构的飞机壁板铆接机器人逆运动学分析被引量：13
《机械设计与研究》2018年第2期76-80,89,共6页刘文彩 许勇 陈佳丽 赵侠飞 
上海工程技术大学研究生科研创新项目(E3-0903-17-01019)资助
针对飞机壁板等大型结构件曲面铆孔需求,提出了含闭环支链的6-SPU步行式铆孔机器人及其低副等效支链构型。基于提出的铆枪法向调姿方法和闭环矢量链法,建立了机器人机构逆运动学模型,采用数值搜索方法得到了机构的可达空间,分析了工作...
关键词：并联机器人 构型设计 逆运动学 曲面铆接 工作空间 
三自由度支链嵌套并联机器人工作单元布局优化被引量：2
《机械设计与研究》2017年第6期6-9,14,共5页张雷 张建军 李为民 杨高炜 
国家自然科学基金资助项目(51175144);河北省科技计划资助项目(15211829)
为了提高三自由度支链嵌套并联机器人工作单元的工作效率,结合最短运动时间轨迹规划理论对其布局进行优化。首先利用最短运动时间轨迹规划理论对机器人关节进行轨迹规划;其次在满足机器人与周边设备位置约束以及避免发生碰撞的基础上,...
关键词：支链嵌套并联机器人 布局优化 轨迹规划 运动时间 耗能 
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