步行机

作品数：552被引量：1136H指数：15
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基于Klann机构的多足连杆步行机器人的仿真优化被引量：5
《机械设计》2018年第5期25-29,共5页徐蔚青 严惠 张吴晖 
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NZ2013307)
Klann机构是一种六连杆步行机构。为设计适应耕地作业环境的步行机器,以改善跨越性能和减小着地曲线高度波动为目标优化Klann机构,并在此基础上进行机构变异,增加足部连杆。使用ADAMS软件建模分析,并使用ADAMS自带OPTDES-GRG降梯度算法...
关键词：多目标优化 Klann机构 ADAMS仿真 机构变异 
具有手脚融合功能的四足机器人总质心计算
《机械设计》2014年第8期13-18,共6页王良文 穆小奇 唐维纲 杜文辽 
国家自然科学基金资助项目(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013)
研究机器人总质心在运动过程中的变化是机器人步态设计和路径规划的基础。开发具有手脚融合功能的四足机器人,可以加快机器人的实际应用。由于手脚融合功能的四足机器人结构不对称,其运动中质心计算更为复杂。文中采用坐标齐次变换理论...
关键词：四足步行机器人 手脚融合 质心计算 坐标齐次变换 
基于小驱动力矩函数驱动的多足步行机器人轨迹规划问题研究
《机械设计》2013年第2期13-17,共5页王良文 李安生 陈卫红 王传鹏 穆小奇 
国家自然科学基金资助项目(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013)
在研究轨迹规划中,用小驱动力矩函数控制机器人的质心运动,降低机器人关节的驱动电机的功率问题。文中首先对相关理论进行了描述,根据多足步行机器人的运动关系导出机器人的质心运动规律与关节驱动变化在能耗上的联系,并利用泛函理论导...
关键词：多足步行机器人 轨迹规划 力矩 能耗 仿真 
具有手脚融合功能的四足步行机器人抓取姿态下的运动仿真被引量：1
《机械设计》2012年第12期34-38,共5页王新杰 张小辉 王良文 陈卫红 王传鹏 
国家自然科学基金资助项目(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013)
介绍了一种具有手脚融合功能的四足步行机器人ZQROT-1的构型,然后对具有手脚融合功能摆动腿抓取姿态下的逆运动学问题进行了研究,对相关公式进行了推导,运用ADAMS软件进行了运动学与动力学仿真。文中着重对该机器人在抓取物块过程中的...
关键词：多足步行机器人 手脚融合 抓取姿态 动力学 ADAMS仿真 
基于计算机辅助几何法的多足步行机器人运动学分析系统被引量：2
《机械设计》2012年第7期29-33,共5页王良文 唐维纲 王新杰 陈卫红 
国家自然科学基金资助项目(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013)
提出了基于计算机辅助几何法的多足步行机器人运动学分析方法。基于多足步行机器人内部的结构约束关系,建立了典型结构机器人的SolidWorks模型,利用VB驱动对SolidWorks进行二次开发,建立了一个能够自动求解多足步行机器人爬行步态的正...
关键词：多足步行机器人 运动学 几何法 SOLIDWORKS二次开发 
基于运动精确度的步行机器人轨迹跟踪中控制节点的契比雪夫插值研究被引量：4
《机械设计》2011年第9期21-25,共5页王良文 唐维纲 王新杰 何彩繁 
国家自然科学基金资助项目(50875246)
研究在轨迹跟踪中以契比雪夫函数确定运行轨迹的控制节点,对多足步行机器人期望的质心轨迹逼近,以提高机器人的运动精度问题;在对相关理论进行描述的基础上,以机器人ZQROT-I运行给定二次曲线轨迹为例,利用ADAMS,对该机器人在运行过程中...
关键词：多足步行机器人 运动精度 轨迹跟踪 控制节点 契比雪夫插值 
基于手脚融合功能的多足步行机器人正运动学分析被引量：12
《机械设计》2010年第11期38-42,共5页王良文 潘春梅 王新杰 唐维纲 张小辉 
国家自然科学基金资助项目(50875246)
简单介绍了一种新型机器人——基于手脚融合功能的多足步行机器人的结构,并对该类机器人的正运动学问题进行了详细研究。对该类机器人的两种典型运动状态——行走和抓取状态的运动学关系进行了阐述。文中首先根据机器人结构的约束关系...
关键词：多足步行机器人 手脚融合 正运动学 
具有并联关节的两足步行机器人运动学反解分析被引量：5
《机械设计》2010年第5期39-44,共6页戚开诚 高峰 刘伟 杨加伦 
国家973计划资助项目(2006CB705402);自然科学基金重点资助项目(60534020);国家自然科学基金资助项目(50775065);天津市自然科学基金资助项目(08JCYBJC03200)
分析了人体腿部关节的运动特点,提出了一种3自由度3-RRR并联机构作为髋关节,2自由度球面机构Ur作为踝关节,转动副R作为膝关节的新型两足步行器;对两个并联关节的位置反解进行了研究;采用解析方法对步行机器人的位置反解进行了分析,得出...
关键词：步行机器人 并联机构 反解 关节 
双足步行机器人结构可视化设计
《机械设计》2008年第1期20-22,共3页杨宇 陶学恒 
采用W att-21型平面六杆机构作为基本的行走机构,探讨了步行机器人行走机构应有的特性,完成了机构的运动分析。同时为了便于分析,利用Pro/E建立了双足步行机器人的三维模型,并在软件中进行了运动仿真。利用计算机的可视化设计技术来修...
关键词：双足步行机器人 运动仿真 可视化设计 
基于模糊AHP的步行机器人设计方案评价体系研究被引量：2
《机械设计》2007年第1期6-8,共3页钟小强 董雨 滕伟冰 竺长安 
中国科学院创新基金资助项目(200417009)
正确分析和评价仿人步行机器人的系统设计方案,对于仿人步行机器人的研究与应用有着重要的意义,对我国仿人步行机器人的产业化进程有着重要的影响。针对仿人步行机器人的各种应用需求和技术特点,利用AHP提出一种仿人步行机器人系统设计...
关键词：仿人步行机器人 FAHP 模糊综合评价 
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