串联机器人

作品数：170被引量：875H指数：16
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基于力柔顺性的航天对接半物理仿真
《机器人》2024年第3期330-338,共9页罗睿 赵英杰 金辉 刘明洋 贺云 
机器人学国家重点实验室重点项目(2023-Z17)。
针对6自由度空间对接的半物理仿真中存在的动态响应慢、精度差等问题,提出了基于力柔顺性的串联机器人对接半物理仿真技术。采用重力补偿与导纳控制结合的方法,通过机器人与数学模型相结合的方式模拟真实柔顺对接运动,引入驱动延迟补偿...
关键词：串联机器人 半物理仿真 重力补偿 驱动延迟补偿 导纳控制 
一种新型机器人自标定装置及其算法被引量：14
《机器人》2020年第1期100-109,共10页谷乐丰 杨桂林 方灶军 王仁成 郑天江 
NSFC-浙江两化融合基金(U1509202);国家重点研发计划(2017YFB1300400);装备预研领域基金(6140923010102);宁波市国际科技合作项目(2017D10023)。
针对传统基于几何约束的机器人自标定装置仅能对局部工作空间内的机器人位型进行标定测量的问题,提出了一种由安装于机器人末端的球心位置测量装置和可移动球杆组成的新型便携式机器人自标定装置,通过利用球面约束和距离约束,可在较大...
关键词：自标定 局部指数积公式 运动学标定 几何约束 串联机器人 
6自由度串联机器人D-H模型参数辨识及标定被引量：74
《机器人》2016年第3期360-370,共11页张旭 郑泽龙 齐勇 
国家自然科学基金(51575332);机械系统与振动国家重点实验室课题(MSV2015010);上海市教育委员会科研创新项目(2014Z10280034)
为了提高串联机器人的末端绝对精度,本文首先采用轴线测量法识别机器人D-H参数模型,继而将D-H参数转化为最小完整连续运动学(CMMK)模型参数,并进行非线性优化,以解决D-H参数模型奇异和冗余带来的非线性优化不易收敛问题,最后,将优化后的...
关键词：串联机器人 绝对精度 轴线测量法 最小完整连续运动学模型 
基于6参数模型的6R串联机器人运动学参数辨识被引量：17
《机器人》2015年第4期486-492,共7页白云飞 丛明 杨小磊 刘冬 
辽宁省科技创新重大专项项目--智能型搬运与加工机器人(201302001)
为了避免运动学参数误差辨识中存在参数不连续、计算收敛速度慢的现象,基于一种6参数模型,在DH(Denavit-Hartenberg)法建立的杆件坐标系上建立了6R串联机器人的误差模型,并给出了参数转化公式.设计了计算机仿真实验,在存在驱动器、测量...
关键词：工业机器人 结构误差 参数辨识 
基于二分逼近原理的定姿态工作空间快速搜索方法被引量：7
《机器人》2013年第6期709-715,共7页朱海飞 管贻生 吴文强 蔡传武 周雪峰 张宏 
国家自然科学基金资助项目(50975089);广东省自然科学基金重点支持项目(S2013020012797);中国博士后科学基金资助项目(2012M521600)
为求解串联机器人的定姿态工作空间,提出一种基于二分逼近原理的快速搜索方法.该方法以机器人的逆运动学和碰撞二值测试为基础,通过引入包含姿态信息的虚拟直线并选择线上两点（定姿态工作空间内外各一点）,不断进行二分和测试从而逐步...
关键词：定姿态工作空间 二分逼近搜索 串联机器人 无碰撞 
一种基于指数积的串联机器人标定方法被引量：23
《机器人》2013年第2期156-161,共6页高文斌 王洪光 姜勇 
国家863计划资助项目(2007AA041703);国家自然科学基金资助项目(60905048);机器人学国家重点实验室自主课题(RLZ200802)
给出了一种基于指数积公式的串联机器人运动学参数标定方法.根据关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系将指数积公式改写成包含有关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到末端执行器误差与关节旋量误差及零位旋量误差...
关键词：串联机器人 指数积 参数标定 
基于误差模型的机器人运动学参数标定方法与实验被引量：36
《机器人》2012年第6期680-688,共9页陈钢 贾庆轩 李彤 孙汉旭 
国家自然科学基金资助项目(61175080);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(BUPT2011rc0026)
提出一种基于误差模型的机器人运动学位置参数和角度参数分离标定方法.利用MCPC(modified complete and parametrically continuous)方法建立机器人运动学方程,推导相对于惯性坐标系的机器人运动学误差模型,提出将位置参数与角度参数分...
关键词：串联机器人 误差模型 运动学参数标定 关节角度校正 
五自由度串联机器人手部特殊的转动自由度
《机器人》1997年第6期450-455,共6页祖文波 陶王送 黄真 
中国科学院机器人学开放研究实验室支持课题
应用反螺旋理论，讨论当反螺旋是个ｈ≠０旋量时，允许转动轴线在空间分布规律．着重对五自由度串联机器人Ｍｏｔｏｍａｎ的运动性质作出分析。
关键词：反螺旋 运动学 机器人 串联机器人 自由度 
用连续法求一类混合链机器人机构的全部位置正解被引量：3
《机器人》1995年第3期147-152,共6页刘安心 杨廷力 
国家自然科学基金
本文对一类混合链机器人机构的位置正解问题进行了研究。首先用Ｄ－Ｈ矩阵法建立机构上下平台之间的坐标转换关系；然后利用杆长约束条件得到机构的位置正解方程组；最后应用连续法直接求出其全部位置正解，本文方法形式简法、求解方便...
关键词：机器人机构 连续法 位置正解 串联机器人 
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