朱从民

作品数：9被引量：52H指数：4
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供职机构：中国人民解放军总后勤部更多>>
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发文领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程文化科学更多>>
发文期刊：《中国机械工程》《仪器仪表学报》《西安理工大学学报》《起重运输机械》更多>>
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差速驱动轮式移动机器人路径规划新策略被引量：4
《中国机械工程》2012年第23期2805-2809,共5页史恩秀 黄玉美 朱从民 张亚旭 
针对差速驱动型轮式移动机器人的特点,并依据Hermite多项式的特性,提出了基于Her-mite插值的轮式移动机器人(WMR)路径规划方法。仿真结果表明,采用所设计的路径规划方法为WMR进行路径规划,在确保它平稳跟踪规划路径的同时,可保证WMR以...
关键词：HERMITE插值 差速驱动型轮式移动机器人 路径规划 轨迹跟踪 运动控制 
惯性导航自动引导车磁钉校正路径迭代学习方法被引量：10
《农业机械学报》2009年第7期40-44,共5页朱从民 黄玉美 马斌良 肖洁 
针对编码器和陀螺仪组成的AGV导航系统的积累误差,在路径上每隔一段距离设置一对磁钉,由磁栅尺检测进行绝对位姿校正。车间环境障碍使得磁钉的绝对位置难以精确测量,给AGV的实际应用调试带来不便。先采用示教方法由AGV测量并记录磁钉的...
关键词：自动引导车 路径跟踪 惯性导引 磁钉 迭代学习 
叉车式机器人的转向位姿误差被引量：2
《应用科学学报》2009年第2期210-215,共6页马斌良 黄玉美 朱从民 杨幸芳 
国家自然科学基金(No.50075069);陕西省教育厅产业化培育计划基金(No.03JC17)资助项目
执行器的加速度和负载质量会影响叉车式机器人的转向位姿.将执行器加速度和负载质量的变化转化为叉车式机器人作业质心的跃变,通过坐标变换对基于横滑特性的叉车式机器人的转向位姿误差进行建模.基于该误差模型分析了执行器不同加速度...
关键词：叉车式机器人 坐标变换 横滑 转向位姿 误差建模 
基于五次Hermite插值的移动机器人路径规划方法研究被引量：1
《西安理工大学学报》2009年第1期45-48,共4页朱从民 黄玉美 史恩秀 
总后勤部预研基金资助项目(031001);西安理工大学博士基金资助项目(102-210701)
根据五次Hermite插值所得的曲线具有曲率连续的特点,提出了基于五次Hermite插值的移动机器人路径规划新方法,并应用该方法对前轮驱动兼操舵式移动机器人进行路径规划。实验结果表明,所提出的移动机器人路径规划方法不但可满足移动机器...
关键词：HERMITE多项式 五次Hermite插值 轮式移动机器人 路径规划 
移动机器人Java Agent控制系统设计被引量：2
《计算机工程与应用》2009年第5期74-77,共4页朱从民 黄玉美 上官望义 
针对移动机器人的任务和硬件组成,提出了基于Java开发平台的Agent控制系统设计方法。以目前应用较广泛的JADE作为Agent开发平台,采用JNI方法实现了Agent与硬件系统的交互。在运动控制卡上设计了有实时性要求的轨迹生成、运动控制、位姿...
关键词：AGENT JAVA 移动机器人 控制系统 
AGV多传感器导航系统研究被引量：23
《仪器仪表学报》2008年第11期2419-2423,共5页朱从民 黄玉美 上官望义 马斌良 
本文设计了由电位器、编码器、陀螺仪和磁栅尺组成的AGV多传感器导航系统,采用一种简化的Kalman滤波器对这些传感器的数据进行融合来实现AGV的位姿估计,离线处理陀螺仪和编码器信号的协方差。针对编码器和陀螺仪的积累误差,在路径上每...
关键词：KALMAN滤波器 AGV 导航系统 
基于信息融合的移动机器人侧向定位的研究被引量：2
《传感器与微系统》2008年第11期24-27,共4页马斌良 黄玉美 史恩秀 蔡涛 朱从民 
国家自然科学基金资助项目(50075069);陕西省教育厅产业化培育计划资助项目(03JC17)
超声波传感器的入射角对输出有很大的影响,通过实验分析了入射角对输出的影响。采用引入误差补偿因子的方法,标定了传感器的测量模型,使得测量精度大大提高。在此基础上,基于多源信息融合设计了3种移动机器人侧向定位模型。经实验比较证...
关键词：移动机器人 超声波传感器 多源信息融合 侧向定位 
双穿梭板密集存取自动化立体仓库专家系统被引量：2
《起重运输机械》2006年第12期29-31,共3页朱从民 黄玉美 张波 高勇 俞汉生 
设计了一种具有2台自动穿梭板和1台巷道堆垛机的双穿梭板密集存取自动化立体仓库,提高了立体仓库的存储密度,并采用专家系统对穿梭板和堆垛机进行优化调度,提高了作业效率。该专家系统通过在自动化物流实验室中的完善和应用,系统的作业...
关键词：立体仓库 堆垛机 专家系统 PROFIBUS OPC 
静液压传动车辆的复合控制被引量：7
《农业机械学报》2005年第4期26-29,共4页朱从民 
针对柴油机为动力的静液压传动车辆设计了由两个模糊控制器、一个模糊自适应PI控制器和一个PID控制器组成的复合控制系统,并利用柴油机外特性曲线对柴油机工况进行优化,使柴油机根据静液压系统的功率需求自动进行调速,解决了使用中柴油...
关键词：传动车辆 静液压传动系统 复合控制系统 PID控制器 模糊控制器 PI控制器 模糊自适应 外特性曲线 静液压系统 非线性控制 柴油机转速 车辆设计 过载保护 匹配性能 控制特性 控制方式 动力 仿真 
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