马斌良

作品数：15被引量：66H指数：4
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供职机构：中国石油天然气集团公司更多>>
发文主题：移动机器人AGV代数算法天然气管道声发射更多>>
发文领域：自动化与计算机技术石油与天然气工程机械工程更多>>
发文期刊：《西安理工大学学报》《传感器与微系统》《应用科学学报》《义乌工商职业技术学院学报》更多>>
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基于小波阈值的天然气管道阀门内漏信号分析被引量：4
《北京石油化工学院学报》2015年第2期20-24,共5页刘治超 陈鑫 马斌良 李振林 郭茂磊 张海峰 
国家重点基础研究发展计划(973)项目(2012CB720504);国家自然基金项目(51106180)
阀门是天然气管道运输的重要组成部件,阀门内漏给天然气管道运输带来了严重的安全威胁。通过阀门内漏声发射特性实验和声发射信号分析,可以得到声发射信号的幅度、能量和频谱,并进行内漏流量的判定。由于采集的声发射信号含有大量的噪声...
关键词：频谱分析 声发射 小波阈值 信噪比 均方根误差值 
天然气管道阀门内漏声发射检测方法及关键技术研究进展被引量：2
《石油化工自动化》2015年第3期53-56,共4页张海峰 陈鑫 马斌良 李振林 张海东 刘治超 
国家科学自然基金项目(编号:51106180);中石油科技项目(编号:1104-02)
应用声发射进行输气管道阀门内漏检测可以有效地检测出阀门是否泄漏并对内漏流量进行计算。介绍了声发射检测方法,指出其在输气管阀门内漏检测应用过程中的关键技术问题,对输气管道球阀内漏声发射特征及机理、声发射信号降噪与特征参数...
关键词：天然气管道 阀门 内漏 声发射 
基于Hermite曲线的智能叉车过渡轨迹规划和跟踪
《起重运输机械》2013年第3期85-88,共4页马斌良 赵俊峰 陆军 张海涛 史恩秀 
研究了一种差速轮式智能叉车。该智能叉车的运动轨迹由直线段和圆弧段组成,直线段和圆弧段的直接过渡会造成智能叉车轮速的突变,导致智能叉车运动的不稳定。为了克服这个缺点,基于Hermite曲线提出直线段和圆弧段的过渡轨迹的概念。介绍...
关键词：智能叉车 轨迹规划和跟踪 过渡轨迹 
惯性导航自动引导车磁钉校正路径迭代学习方法被引量：10
《农业机械学报》2009年第7期40-44,共5页朱从民 黄玉美 马斌良 肖洁 
针对编码器和陀螺仪组成的AGV导航系统的积累误差,在路径上每隔一段距离设置一对磁钉,由磁栅尺检测进行绝对位姿校正。车间环境障碍使得磁钉的绝对位置难以精确测量,给AGV的实际应用调试带来不便。先采用示教方法由AGV测量并记录磁钉的...
关键词：自动引导车 路径跟踪 惯性导引 磁钉 迭代学习 
叉车式机器人的转向位姿误差被引量：2
《应用科学学报》2009年第2期210-215,共6页马斌良 黄玉美 朱从民 杨幸芳 
国家自然科学基金(No.50075069);陕西省教育厅产业化培育计划基金(No.03JC17)资助项目
执行器的加速度和负载质量会影响叉车式机器人的转向位姿.将执行器加速度和负载质量的变化转化为叉车式机器人作业质心的跃变,通过坐标变换对基于横滑特性的叉车式机器人的转向位姿误差进行建模.基于该误差模型分析了执行器不同加速度...
关键词：叉车式机器人 坐标变换 横滑 转向位姿 误差建模 
一种新型三自由度平面并联机构的运动学解析被引量：7
《西安理工大学学报》2009年第1期23-27,共5页韩旭炤 黄玉美 陈纯 马斌良 徐宏伟 
国家自然科学基金资助项目(50875209)
根据少自由度并联机构的诸多优点,提出了一种新型三自由度平面运动并联机构,介绍了该机构的组成,推导了该并联机构的运动学正逆解求解公式,分析并求解了该并联机构的奇异性、工作空间和被动关节等相关问题,并给出了雅克比矩阵。求解结...
关键词：并联机构 运动学 奇异性 雅可比矩阵 被动关节 
AGV多传感器导航系统研究被引量：23
《仪器仪表学报》2008年第11期2419-2423,共5页朱从民 黄玉美 上官望义 马斌良 
本文设计了由电位器、编码器、陀螺仪和磁栅尺组成的AGV多传感器导航系统,采用一种简化的Kalman滤波器对这些传感器的数据进行融合来实现AGV的位姿估计,离线处理陀螺仪和编码器信号的协方差。针对编码器和陀螺仪的积累误差,在路径上每...
关键词：KALMAN滤波器 AGV 导航系统 
基于信息融合的移动机器人侧向定位的研究被引量：2
《传感器与微系统》2008年第11期24-27,共4页马斌良 黄玉美 史恩秀 蔡涛 朱从民 
国家自然科学基金资助项目(50075069);陕西省教育厅产业化培育计划资助项目(03JC17)
超声波传感器的入射角对输出有很大的影响,通过实验分析了入射角对输出的影响。采用引入误差补偿因子的方法,标定了传感器的测量模型,使得测量精度大大提高。在此基础上,基于多源信息融合设计了3种移动机器人侧向定位模型。经实验比较证...
关键词：移动机器人 超声波传感器 多源信息融合 侧向定位 
基于神经网络代数算法的电子罗盘的标定被引量：12
《仪器仪表学报》2008年第11期2304-2309,共6页马斌良 黄玉美 史恩秀 李引魁 韩旭炤 
国家自然科学基金(50075069);陕西省教育厅产业化培育计划(03JC17)资助项目
为了标定KVH-C100型电子罗盘,分析了电子罗盘产生误差的原因,设计了电子罗盘信号采集的软硬件系统;为了减少随机因素的干扰,对采样数据进行了中值滤波;在此基础上,采用神经网络代数算法建立了电子罗盘的误差补偿模型,该模型能实现在样...
关键词：电子罗盘 标定 神经网络代数算法 误差补偿 
基于代数神经网络信息融合的侧向定位的实验研究被引量：2
《中国机械工程》2008年第17期2102-2107,共6页马斌良 黄玉美 史恩秀 蔡涛 
国家自然科学基金资助项目(50075069);陕西省教育厅产业化培育计划资助项目(03JC17)
为提高移动机器人的工位定位精度,通过实验分析了超声波传感器的测量距离d和入射角α对测量精度的影响。基于代数神经网络能实现样本空间的精确映射并具有较好非线性逼近能力,设计了一种移动机器人侧向定位融合模型。经实验比较,该定位...
关键词：移动机器人 信息融合 代数神经网络 侧向定位 
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