沈猛

作品数：12被引量：22H指数：3
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供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
发文主题：移动机器人轮式移动机器人水下航行器计算机仿真制导更多>>
发文领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术交通运输工程理学更多>>
发文期刊：《工具技术》《系统仿真学报》《探测与控制学报》《计算机仿真》更多>>
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基于行为的机器人编队控制研究被引量：8
《计算机仿真》2006年第2期137-139,226,共4页崔荣鑫 徐德民 沈猛 潘瑛 
建立了一种基于行为的机器人编队控制结构模型,该结构采用分层控制策略,全局控制器根据当前所有机器人的状态从一个有限状态机中选择下一步机器人的行为,将协调控制量发送给各机器人,各机器人再通过局部控制器对自身进行控制。该结构模...
关键词：编队控制 模型 反馈线性化 后推 
轮式移动机器人组合导航方法及试验研究被引量：8
《计算机仿真》2005年第7期85-87,152,共4页沈猛 徐德民 李俊 辛廷慧 
该文提出了以惯性导航为基础,磁感应器修正的移动机器人组合导航方法。该方法以陀螺仪、磁感应器和里程计作为导航信息的检测器件,每隔一定的距离,利用磁感应器检测到的信息对陀螺仪和里程计进行修正,使得移动机器人能够精确定位、长时...
关键词：移动机器人 组合导航 陀螺仪 数据融合 
“操控杆”的非线性化研究
《弹箭与制导学报》2005年第S3期130-132,共3页王红红 徐德民 沈猛 张小军 
为了解决"操控杆"这一类线性部件应用于控制领域时所存在的缺陷,而将其非线性化,并就非线性化过程中所产生的问题进行分析并解决,使其具有工程实用性。
关键词：操控杆 控制 非线性化 
基于UKF的水下无源目标运动分析被引量：3
《弹箭与制导学报》2005年第S4期423-426,共4页王博 徐德民 沈猛 高剑 
文中介绍了 UKF 的具体算法,并将其应用于水下无源系统定位中。与扩展卡尔曼滤波(EKF)相比,UKF 不但可以得到目标位置和速度的均值及较高的计算精度,而且能更好的解决模型中的非线性问题。仿真结果表明,无论在计算量上还是滤波精度上,U...
关键词：水下无源目标运动分析 UKF(Unscented KALMAN Filter) 非线性 
基于动态逆的轮式移动机器人非时间路径跟踪控制
《弹箭与制导学报》2005年第S7期366-368,372,共4页沈猛 徐德民 崔荣鑫 
文中以前轮作为转向轮、后两轮驱动的三轮移动机器人为研究对象,对机器人的路径跟踪问题给出了基于动态逆的非时间路径跟踪控制算法.和传统的基于时间的路径跟踪控制相比,该路径跟踪控制效果良好,更符合实际情况,便于应用。仿真验证了...
关键词：动态逆 移动机器人 非时间 路径跟踪控制 
基于VB的平面度仪智能检测系统的研制
《工具技术》2005年第1期67-69,共3页张蕊 刘卫东 沈猛 
在精密机械加工与装配过程中 ,工艺要求某些精密零件必须满足一系列的技术参数 ,这些技术参数直接关系到零件是否满足加工与装配工艺技术要求。本文介绍了一种新研制的以光栅数显表及光栅测微传感器为硬件 ,基于VB 6 0软件的精密装配...
关键词：VB 智能检测系统 6.0软件 质量过程控制 硬件 微传感器 装配过程 光栅数显表 平面度 精密零件 
一种改进的轮式移动机器人转变路径生成方法
《弹箭与制导学报》2004年第S5期249-251,共3页沈猛 徐德民 李俊 辛廷慧 贾均 
以一轮驱动、转向,两轮随动的三轮移动机器人为研究对象,提出了四次方曲线的转变路径生成方法,并与常用的二次方曲线的路径设计比较,从理论上分析四次方曲线转弯路径优于二次方路径。仿真和试验验证了四次方曲线转变路径驱动轮运行平稳...
关键词：移动机器人 转弯路径 路径设计 
基于滑模观测器的AUV传感器故障检测被引量：1
《弹箭与制导学报》2004年第S7期233-234,240,共3页崔荣鑫 徐德民 潘瑛 沈猛 
针对AUV(自主水下航行器)模型的非线性特点,利用滑模观测器对其进行状态估计,并将观测器输出和传感器输出之差作为残差。为了降低误检的概率,设定了两个残差阈值,当残差大于较大的阈值时,立即判定有故障发生,当残差在这两个阈值之间时,...
关键词：故障检测 滑模观测器 统计分析 
水下航行器制导系统仿真信息集成方法
《计算机仿真》2003年第1期41-43,120,共4页刘卫东 高立娥 康凤举 沈猛 
水下信息与控制国家重点实验室基金支持 (99JS2 6.7.1.ZS2 60 4)
提出了基于信息集成原理的一种水下航行器导引控制系统仿真的新方法。文中详细地介绍了仿真系统的结构 ,以及多任务调度和多帧速配置等一些典型问题的解决方法。研究结果可在并行和分布式计算机系统中仿真。
关键词：水下航行器 制导系统 仿真 信息集成 
鱼雷控制系统仿真人机交互界面设计
《舰船电子工程》2003年第1期44-46,28,共4页刘卫东 高立娥 沈猛 康凤举 
水下信息与控制国家重点实验室基金支持;基金编号为:51448090101ZS2601
论述了一种鱼雷控制系统仿真人机交互界面。该界面采用OSF/Motif语言在图形工作站上实现,以提高鱼雷控制系统仿真的在线交互能力和仿真信息的表达能力,便于仿真试验人员对鱼雷控制系统仿真过程和仿真结果进行理解与评估。
关键词：鱼雷 控制系统 仿真 人机交互 设计 
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