王于

作品数：8被引量：26H指数：3
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供职机构：上海交通大学更多>>
发文主题：机器人移动机器人路径规划工业机器人车辆-轨道耦合更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程金属学及工艺更多>>
发文期刊：《机器人》《铁道工程学报》《上海交通大学学报》《计算机工程与应用》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划霍英东教育基金国家杰出青年科学基金更多>>
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基于DCOM技术的在线、实时分布式机器人控制系统研究
《计算机工程与应用》2002年第24期231-233,共3页蒋金鹏 颜国正 丁国清 王宏杰 王于 王志武 
国家863高技术研究发展计划资助项目(课题编号:9921-01)
摘在线实时分布式系统应用于机器人是控制网络系统发展的一大趋势。文章开发了基于DCOM(DistributedComponentObjectModel)技术和Internet技术的分布式机器人在线实时切割系统。实验结果表明该系统有良好的实时性和稳定性。
关键词：分布式系统 DCOM 机器人 在线控制 实时控制 实时分布式控制系统 
动态障碍物环境下移动机器人路径规划被引量：6
《上海交通大学学报》2002年第10期1430-1434,共5页王于 林良明 颜国正 
以机器人基本避障策略与启发式动态规划法相结合的方法 ,研究了在障碍物轨迹已知的动态环境中机器人的路径规划问题 .根据机器人与单个障碍物可能的碰撞情况 ,分别提出几种避障策略 ,策略内容为子目标和相应的速度 .根据这些策略 ,在机...
关键词：动态障碍物 移动机器人 路径规划 启发式动态规划 避障策略 时间费用最小原则 路径费用最小原则 
基于包容结构的移动机器人混合式控制结构被引量：6
《机器人》2002年第2期171-176,共6页王于 林良明 颜国正 
本文提出以包容式框架结构为基础 ,将计划作为一种行为 ,与应激式行为并行处理的思想 .与之对应的是将传感器检测区域分为避障区和规划区 ,如果在避障区有障碍物 ,则由应激避障模块采取相应的避障行为 ;如果在规划区有障碍物 ,则由规划...
关键词：混合式结构 避障 路径规划 移动机器人 包容结构 控制结构 传感器 
型材划线切割机器人系统的控制与接口技术
《机器人》2001年第5期436-441,共6页王于 丁国清 林良明 王宏杰 王志武 
国家 8 6 3高科技资助项目
本文介绍了一个新型的自动划线切割系统 :基于离线编程的型材划线切割机器人系统。系统主要特点 :模块化设计、充分利用计算机接口、离线编程在线控制、自动编排加工顺序、机器人函数的远程过程调用。该系统的成功研制 ,对工业机器人工...
关键词：工业机器人 型材划线切割机器人系统 计算机控制 接口 
划线切割机器人系统中型材变形的检测与补偿
《测控技术》2001年第10期23-26,共4页王于 丁国清 林良明 
国家863高科技资助项目
介绍了型材划线切割机器人系统的检测子系统及型钢变形的补偿问题。主要讨论了型钢在X Y平面内变形的检测和数据处理方法 ,使系统能根据型材变形数据 ,对划线、切割图形的位置自动进行要素补偿。另外为补偿型材在高度方向上变形 ,采用...
关键词：型材划线切割机器人系统 型材变形 检测 补偿 
高精度船用型材机器人划线切割柔性生产系统
《计算机工程》2001年第9期134-136,177,共4页王志武 林良明 丁国清 王于 王宏杰 
国家863高科技资助项目
高精度船用型材机器人自动划线切割系统是集机器人技术、控制检测技术、数据处理技术、等离子划线切割技术、计算机软件和通信技术于一体的自动化柔性生产线。系统的关键技术包括ＰＣ机网络式控制机器人离线编程、应用多传感器的在线检...
关键词：高精度船用型材机器人 自动划线切割柔性生产线 计算机 造船行业 
基于Ethernet网络的机器人在线实时切割系统被引量：2
《测控技术》2001年第6期13-15,共3页蒋金鹏 颜国正 丁国清 王宏杰 王于 王志武 
国家 8 63计划资助项目!(课题编号 :992 1-0 1)
通过利用Internet技术和机器人技术实现了基于Ethernet网络的机器人在线切割系统。该系统具有快速、高效和远程控制的特点 ,并具有广阔的应用前景。
关键词：工业机器人 ETHERNET网络 在线实进切割系统 远程控制 
一种确定轨道过渡段长度的新方法被引量：12
《铁道工程学报》1999年第4期25-28,共4页王于 翟婉明 王其昌 林良明 
国家杰出青年科学基金;霍英东教育基金
运用车辆 -轨道耦合动力学理论 ,以有碴轨道和无碴轨道的过渡段为例 ,进行了车辆 -轨道过渡段垂向动态相互作用的仿真研究。指出了在确定轨道过渡段长度时 ,所采用的动力学性能评价指标 。
关键词：无碴轨道 轨道过渡段 长度 车辆-轨道耦合 
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