朱思俊

作品数：13被引量：40H指数：4
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：机器人并联机构激光拼焊工业机器人干涉仪更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺交通运输工程更多>>
发文期刊：《机器人》《机械设计与制造》《燕山大学学报》《计算机仿真》更多>>
所获基金：江苏省科技计划项目中国科学院知识创新工程重要方向项目江苏省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
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基于多点结构光扫描的工件定位方法
《组合机床与自动化加工技术》2024年第9期178-182,共5页程丽 徐超海 教经纶 朱思俊 
工信部渠道项目(MJZ4-4N22)。
在自动化生产线工业机器人抓取工件作业中,工件定位方法直接影响作业质量、效率及系统成本。传统基于线结构光的工件定位方式通常存在专用性强、成本高等特点,难以在劳动密集型产业中推广应用。针对这一问题,利用KD-tree ICP算法,提出...
关键词：多点结构光 视觉定位 点云配准 工业机器人 
基于扩展任务的双臂机器人位姿优化被引量：2
《组合机床与自动化加工技术》2018年第1期8-12,17,共6页郭鹏 房灵申 赵明扬 朱思俊 
江苏省省政策引导类计划:激光拼焊焊缝跟踪与质量检测系统研制(BY201506301)
为了能够在不修改工业机器人控制器的逆解算法的前提下对双机械臂系统进行位姿优化,同时要求以双臂各向同性指标为强化目标,设计出基于扩展任务的双臂姿态优化方法。首先对双臂机器人的协作任务进行了运动学分析与建模,然后基于最近被...
关键词：位姿优化 双臂机器人 冗余机器人 
轴孔柔索水平装配的实验研究
《机械设计与制造》2018年第1期219-221,225,共4页张建 朱思俊 谢群 
辽宁省自然科学基金项目(2014020083;2014020084);辽宁省农业攻关及成果产业化项目(201404236)
在装配作业中,最典型且最广泛的工作模式是轴孔类零件的精密装配,为提高生产效率,缩短装配周期,适应现代化大批量生产的需要,国内外公司都在推广使用由装配机器人构成的自动化装配系统。装配方向也由手工化、刚性化向自动化、柔性化方...
关键词：轴孔 水平装配 扰动 位置 姿态 
双臂机器人协调搬运运动的运动学分析被引量：7
《组合机床与自动化加工技术》2017年第8期44-47,共4页曹彩霞 赵明扬 朱思俊 关丽荣 
江苏省科技计划(BY2015063-01)
针对双臂机器人协调搬运运动模式,文章提出了一种新的坐标系变换方法。以双SCARA机器人组成的双臂机器人为研究对象,首先运用DH算法推导出单臂SCARA机器人的运动学方程。然后建立双臂机器人协调搬运坐标系,找出搬运工件与双臂机器人的...
关键词：双臂机器人 协调运动 运动约束 
管道全位置焊接机器人导轨设计优化被引量：5
《机械设计与制造》2017年第1期254-257,共4页金玉章 张建 朱思俊 
江苏省自然科学基金-青年基金项目(SBK201241514)
管道全位置焊接机器人环形导轨的刚度与质量是一对矛盾,刚度不足会影响焊接小车运行的稳定性,要保证刚度就可能增加导轨质量,从而降低设备的易用性,通过提出一种轨道厚度和支撑个数的选择表法,来解决这一问题。首先运用能量法中的卡氏...
关键词：环形导轨 卡氏定理 虚功原理 解析模型 尺寸优化 
机器人钻削三位力反馈表面接触滑移抑制被引量：2
《机械工程与技术》2013年第3期92-98,共7页李晨杰 李树强 屈润鑫 朱思俊 姚俊 
江苏省青年基金项目(SBK201241514);沈阳市国际科技合作项目(F10-236-6-00)。
相对与传统机床,工业机器人的刚度较低。在使用工业机器人进行钻削时,很容易产生振动。当钻头与工作表面接触时,这种振动将导致钻头沿工件表面滑移,影响成孔质量,孔位置精度达不到要求,以致钻削失败。本文提出一种基于力反馈的方法来抑...
关键词：工业机器人 机器人钻削 力反馈 表面接触滑移 
间隙对不等厚板激光拼焊焊缝质量的影响及其补偿方法研究被引量：6
《中国机械工程》2011年第12期1489-1493,共5页陈东 赵明扬 朱天旭 朱思俊 
中国科学院知识创新工程重要方向项目(07F7060701)
焊缝凹陷是激光拼焊板的常见缺陷之一,严重影响焊缝强度,间隙是产生焊缝凹陷的主要原因。基于理论分析和工艺试验,研究了间隙的产生原因和对焊缝质量的影响,分析了间隙与工艺参数等因素的关系。研究结果表明:在不等厚板激光拼焊中,允许...
关键词：激光拼焊 间隙 偏移量 不等厚板 
一种并联激光焊接机器人的机构设计与运动学分析被引量：1
《机器人》2009年第6期535-538,共4页孙元 姜春英 朱思俊 赵明扬 
国家863计划资助项目(2006AA04Z235)
提出了一种3分支5自由度的并联激光焊接机器人,通过3个分支共同作用,使整机具备了5个自由度的空间加工能力.针对激光焊接,通过分析该机器人的结构特性,建立了其正反解运动学模型,通过解析法求解该模型并进行了计算仿真.最后,对机器人进...
关键词：5自由度 激光焊接 并联机构 
机构对称的3T2R五自由度并联机构
《燕山大学学报》2007年第2期114-116,共3页朱思俊 黄真 
机构对称的三移两转五自由度并联机构尚属空白,本文基于约束综合理论首次提出了该类型的机构样例,填补了该项研究的空白。
关键词：并联机构 机构对称 型综合 
包括2个新并联机构和一些反常机构的自由度分析被引量：4
《燕山大学学报》2006年第6期487-494,共8页刘婧芳 朱思俊 曾达幸 黄真 
国家自然科学基金资助项目(No.50275129)
自由度问题是一个已经持续了150年的热点问题。本文目的在于说明如何用简单方便的公式计算那些高度复杂机构的自由度。本文集中分析了一些公认的比较难的现代并联机构和古典“反常”机构。运用以前所知的公式并不能解出这些机构的自由度。
关键词：自由度 反常机构 并联机构 
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