柳玉甜

作品数：11被引量：17H指数：3
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基于模糊控制的仿人机器人步态稳定性研究
《人工智能与机器人研究》2014年第1期11-17,共7页陆宇超 金珂存 柳玉甜 
宁波市自然科学基金资助项目(2012A610010);浙江省教育厅资助项目(Y201122103)。
仿人机器人在步行过程中会遇到不可预见的干扰而导致机器人不能稳定的行走。因此,本文提出一种模糊控制的方法调整机器人走路姿态以增加步行的抗干扰性。该方法以MF (Metal Fight)仿人机器人为对象,用参考轨迹的方法对机器人进行步态规...
关键词：仿人机器人 步态规划 稳定裕度 模糊控制 
移动机器人的集成型故障诊断方法
《浙江万里学院学报》2012年第2期79-84,共6页张辉 卢李洋 柳玉甜 
浙江省科技厅大学生科技创新项目"多运动状态下的智能小车故障诊断"(2011R419021);宁波市自然科学基金"集成型智能故障诊断技术的研究"(2009A610106)
文章提出了一种移动机器人的集成型故障诊断方法。该方法将移动机器人的运动状态分为静止状态、直线运动状态及转弯状态等。利用卡尔曼滤波器和专家系统对传统故障诊断方法进行有效集成,在不同的运动状态下,考虑不同类型的故障,并根据...
关键词：移动机器人 集成型故障诊断 多运动状态:粒子滤波器 
粒子滤波器在移动机器人故障诊断中的应用
《计算机工程》2012年第3期163-165,共3页柳玉甜 樊慧丽 
宁波市自然科学基金资助项目（2009A610106）
针对移动机器人存在的8种不同模式,引入粒子滤波器算法,用于解决移动机器人系统故障诊断问题。基于粒子滤波器的故障诊断算法,通过一组带权值的粒子估计系统状态,计算故障状态的分布情况和故障发生的概率,从而判断是否发生故障以及所发...
关键词：粒子滤波器 系统状态 故障诊断 移动机器人 CMAC神经网络 
非线性系统故障诊断与容错控制技术被引量：1
《自动化仪表》2011年第9期1-4,共4页柳玉甜 李昌刚 胡俊杰 
宁波市自然科学基金资助项目（编号：2009A610106）
在分析非线性系统故障诊断与容错控制技术特点的基础上,研究了该技术在国内外的研究进展和主要方法。同时,比较了几种常见故障诊断和容错控制方法的特点。最后总结了非线性系统故障诊断与容错控制领域亟待解决的几个重点和难点问题,并...
关键词：故障诊断 容错控制 鲁棒性 可靠性 非线性 
基于栅格模型和样本集合的动态环境地图创建
《浙江大学学报（工学版）》2011年第5期794-798,共5页陈家乾 柳玉甜 何衍 蒋静坪 
宁波市自然科学基金资助项目(2009A610106);国家自然科学基金资助项目(60405012;60675055)
采用单一栅格模型创建动态环境的地图,往往需要构建多个时间尺度的地图,且无法有效表述环境中的动态信息.为了克服上述困难,提出一种用栅格模型和样本集合创建动态环境地图的方法.栅格模型对静态障碍物用贝叶斯方法进行置信概率估计、...
关键词：动态环境地图创建 栅格模型 样本集合 路径规划 
μC/OS-Ⅱ在XC164CS上的移植方法被引量：6
《计算机工程》2010年第12期242-244,共3页李昌刚 黄敏江 张昕 胡俊杰 柳玉甜 汪永斌 
宁波市工业攻关基金资助项目(2006B100038);宁波市国际合作基金资助项目(2008B10043)
为简化应用程序的编写,在嵌入式系统开发时采用实时操作系统平台,提出将μC/OS-Ⅱ实时操作系统内核移植到Infineon XC164CS微控制器上的方法。以轿车车门控制器设计为例,应用已在XC164CS上移植的μC/OS-Ⅱ内核,添加车窗控制、按键输入...
关键词：μC/OS-Ⅱ内核 XC164CS微控制器 移植 
基于μC/OS—Ⅱ的车身控制系统设计
《电子技术应用》2009年第12期34-38,共5页胡俊杰 李昌刚 张昕 柳玉甜 汪永斌 
宁波市工业攻关项目(2006B100038);宁波市国际合作项目(2008B10043)
采用英飞凌XC164CS微控制器,结合μC/OS-II的实时调度和任务管理功能,详细阐述了车身控制系统的特点和基于μC/OS-II的汽车车身控制系统设计。以NE6741型客车设计实例,应用文中阐述的设计方法实现了该型客车的车身控制器软件设计。
关键词：XC164CS微控制器 μC/OS-Ⅱ实时操作系统 任务 
基于粒子滤波器的移动机器人故障诊断和预测方法
《机床与液压》2009年第11期241-245,共5页柳玉甜 蒋静坪 
国防科技预研基金资助项目(00J16.6.3.JW0401)
针对移动机器人存在的8种故障模式(1种正常模式和7种故障模式),引入粒子滤波器算法,用于解决移动机器人系统(包括离散故障状态和连续状态)故障诊断和预测问题。基于粒子滤波器的故障诊断和预测算法通过一组带权值的粒子来估计系统的状态...
关键词：粒子滤波器 故障诊断 故障预测 移动机器人 
多运动状态下的移动机器人故障诊断方法被引量：4
《仪器仪表学报》2007年第9期1660-1667,共8页柳玉甜 蒋静坪 
国防科技预研基金(00J16.6.6.3.JW040)资助项目
本文提出了一种处理不同运动状态下移动机器人故障的诊断方法。该方法将移动机器人的运动状态分为5种:静止状态、直线运动状态、3种不同的转动状态。在不同的运动状态下,考虑不同模式的故障(左轮编码器故障、右轮编码器故障和陀螺仪故障...
关键词：移动机器人 故障诊断 卡尔曼滤波 多运动状态 故障模式 
移动机器人故障分类及处理方法的研究
《机床与液压》2007年第11期169-173,共5页柳玉甜 蒋静坪 
国防科技预研基金资助(00J16.6.3.JW0401)
移动机器人系统由多个功能模块组成,每个功能模块实现不同的功能。本文根据各模块之间传感器信息的连贯性,定义了一种故障分类方法,将移动机器人的故障分为系统故障、传感器故障和混合故障三类。依据该分类方法提出了一种基于多个CMAC...
关键词：故障分类 故障诊断 功能模块 移动机器人 CMAC神经网络 
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