云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家自然科学基金(61075110)

国家自然科学基金(61075110): 作品数：33被引量：132H指数：7; 导出分析报告; 相关作者：阮晓钢于乃功于建均魏若岩朱晓庆更多>>; 相关机构：北京工业大学西北工业大学华东交通大学浙江农林大学更多>>; 相关期刊：《控制理论与应用》《科学技术与工程》《控制与决策》《电子学报》更多>>; 相关主题：机器人操作条件反射路径规划仿生移动机器人更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术电子电信生物学更多>>

Electromagnetic Force Balanced Single-Wheel Robot: 《Chinese Journal of Electronics》2016年第3期441-447,共7页ZHU Xiaoqing RUAN Xiaogang CHEN Zhigang WEI Ruoyan XIAO Yao; supported by the National Natural Science Foundation of China(No.61075110,No.61375086);National Basic Research Program of China(973 Program)(No.2012CB720000);China Scholarship Council Program(No.201306540008); It is a challenging task to carry on the research concerning the lateral stabilization of Single wheel robot(SWR). The lateral dynamics of earlier flywheel stabilizing SWR is derived to explain the shortcomings of suc...; 关键词：Single-wheel robot（SWR） Electromagnetic force Lateral stabilization mechanism Dynamic analyses Stability analysis

基于概率轨迹匹配的机器人模仿学习方法被引量：1: 《计算机测量与控制》2015年第11期3713-3716,3720,共5页刘涛于建均阮晓钢; 国家自然科学基金项目(61375086);国家自然科学基金项目(61075110);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20101103110007); 模仿学习是机器人仿生机制研究的主要内容之一,即通过观察、理解、学习、模仿示教行为实现机器人的仿生特性;基于高斯过程分别表达采集离散示教信号所构成的示教轨迹和含有未知参数策略的模仿轨迹,构建模仿学习方法框架,将概率模型匹配...; 关键词：模仿学习概率模型轨迹匹配高斯过程控制策略

网格细胞到位置细胞的竞争型神经网络模型被引量：8: 《控制与决策》2015年第8期1372-1378,共7页于乃功王琳李倜陈焕朝; 国家自然科学基金项目(61075110); 针对老鼠海马结构中网格细胞到位置细胞的信息传递问题,构建网格细胞到位置细胞的竞争型神经网络模型.在一维和二维环境中的仿真结果均符合生物学研究事实,结果表明,模型能够模拟齿状回和海马中位置细胞的放电特性,可有效解释位置细胞...; 关键词：海马结构网格细胞位置细胞竞争型神经网络模型

海马空间认知机理及其在仿生机器人导航中的应用被引量：2: 《生物工程前沿（中英文版）》2015年第1期1-14,共14页于乃功李倜方略; 受国家自然科学基金项目支持资助（基金号61075110）.; 海马结构已被认为是脑内进行空间环境认知的关键结构。依照海马结构中空间细胞的功能和信息传递回路，构建基于海马认知机理的机器人导航模型是目前仿生机器人导航研究的热点与难点。文章综述了海马在环境认知过程中的作用机理，总结了...; 关键词：海马结构认知机理空间细胞机器人导航

基于AOCA仿生学习模型的两轮机器人自主平衡学习研究被引量：3: 《自动化学报》2014年第9期1951-1957,共7页戴丽珍杨刚阮晓钢; 国家自然科学基金项目(61075110);高等学校博士学科点专项科研基金(20101103110007);江西省教育厅科技项目(GJJ14402)资助~~; 以两轮机器人的自主平衡学习控制为研究对象,针对传统控制方法无法实现机器人类似人或动物的渐进学习过程,依据斯金纳的操作条件反射理论建立了一种自治操作条件反射自动机(Autonomous operant conditioning automaton,AOCA)模型,设计...; 关键词：两轮机器人自主平衡仿生学操作条件反射自学习

基于模糊行为决策的机器人主动寻径导航被引量：1: 《北京工业大学学报》2014年第9期1308-1314,共7页高静欣阮晓钢马圣策; 国家自然科学基金资助项目(61075110);北京市教育委员会科技计划重点资助项目(KZ201210005001); 针对在传统的机器人导航中,机器人行为的激发是一种被动过程,容易导致机器人的行为出现"缺乏规划性"的问题,类比于人类在未知环境中的寻路过程,提出了一种基于模糊行为决策的主动寻径方法.首先,在机器人的探测域内寻找可视点并确定最优...; 关键词：主动寻径虚拟子目标模糊控制器移动机器人

小天体软着陆中的地面特征区域提取与跟踪算法被引量：1: 《深空探测学报》2014年第4期308-314,共7页魏若岩阮晓钢庞涛 Ouattara SIE 武旋肖尧; 国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2012CB720000);国家自然科学基金资助项目(61075110);国家自然科学基金资助项目(61375086);北京市自然科学基金资助项目;北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201210005001);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20101103110007); 考虑到自主导航过程中的特征区域检测与跟踪问题,提出了一种新的跟踪算法。该算法是基于DIMES框架。首先,对在软着陆过程中拍摄的行星表面图像进行亮度均衡化,对处理后的图像进行二值化;然后,对二值化特征区域进行模板匹配找出高度相关...; 关键词：软着陆特征跟踪图像相关特征向量

两轮自平衡机器人运动平衡控制研究被引量：8: 《科学技术与工程》2014年第24期84-88,共5页阮晓钢孙荣毅马圣策王旭; 国家自然科学基金项目(61075110);国家自然科学基金项目(61375086);北京市自然科学基金项目/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201210005001)资助; 对两轮自平衡机器人的运动平衡控制进行研究。通过搭建两轮自平衡机器人实验平台,采用Newton-uler法建立动力学模型以及针对机器人的运动控制、平衡控制和伺服控制设计相应的PID控制器。物理实验表明,机器人在外界冲击干扰和阶跃干扰的...; 关键词：两轮自平衡机器人平衡控制 Newton-Euler建模 PID控制

一种基于操作条件反射原理的学习模型被引量：4: 《控制与决策》2014年第6期1016-1020,共5页阮晓钢黄静范青武魏若岩; 国家自然科学基金项目(61075110);北京市自然科学基金项目(KZ201210005001);国家973计划项目(2012CB720000);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20101103110007); 针对认知机器人的自主学习问题,提出一种基于操作条件反射原理的学习模型(OCLM).该模型采用状态空间、操作行为空间、概率分布函数、仿生学习机制、系统熵等进行描述,给出状态的"负理想度"的概念,定义了取向函数的计算方法.运用模型对...; 关键词：学习模型操作条件反射自学习仿生避障

基于信息融合的机器人路径智能决策的研究被引量：10: 《控制工程》2014年第6期990-994,共5页于建均孙永芳阮晓钢张英坤; 国家自然科学基金项目(61075110);北京市自然科学基金项目/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201210005001);北京市自然科学基金项目(4102011);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20101103110007); 基于机器人未知环境探索的智能行为,以先锋Pioneer3-DX移动机器人为对象,构建了基于多传感器信息融合的机器人智能行为系统以实现其路径规划行为。构建了一个双层信息融合路径规划智能行为系统,数据层融合采用基于联邦kalman滤波融合的...; 关键词：多传感器信息融合路径规划联邦kalman滤波模糊控制

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