哈尔滨市科技创新人才研究专项资金(RC2012QN009037)

作品数：5被引量：45H指数：5
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AUV模型解耦水平运动多控制器联合控制被引量：6
《华中科技大学学报（自然科学版）》2016年第4期37-42,共6页魏延辉 周卫祥 贾献强 王泽鹏 
国家自然科学基金资助项目(51205074);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007);黑龙江省教育厅资助项目(12513047);哈尔滨市科技创新人才研究专项资金资助项目(RC2012QN009037)
为了解决自治水下机器人(AUV)的水平面轨迹跟踪控制问题,提出一种基于解耦模型的多控制器联合控制方法.建立AUV水平面三自由度运动模型并进行模型解耦,将每个自由度都只保留主变量,模型中的交叉耦合项和模型不确定性都当做外干扰项来考...
关键词：自治水下机器人 轨迹跟踪 模型解耦合 滑模控制 反演控制 自适应控制 联合控制 
多翼自治水下机器人动力学建模与姿态控制被引量：5
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第6期106-111,共6页魏延辉 杜振振 陈巍 张晓宇 
国家自然科学基金资助项目(51205074;61473095);科技部国际科技合作项目(2014DFR10010);中央高校基本科研业务费资助项目(HEUCF041505);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007);哈尔滨市科技创新人才研究专项资金资助项目(RC2012QN009037)
为了提高多翼自治水下机器人姿态自主控制的稳定性和控制性能,设计了基于多翼水下机器人全参数控制模型的姿态控制系统.首先对多翼自治水下机器人进行运动学和动力学分析,建立多翼自治水下机器人的全参数运动控制模型;在此基础上建立多...
关键词：多翼自治水下机器人 姿态控制 全参数控制模型 控制系统 线性二次型 
ROV运动控制技术综述被引量：11
《重庆理工大学学报（自然科学）》2014年第7期80-85,共6页刘鑫 魏延辉 高延滨 
国家自然科学基金资助项目(51205074);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007);黑龙江省教育厅博士后研究人员科研启动基金资助项目(LBH-Q10129);哈尔滨市科技创新人才研究专项资金资助项目(RC2012QN009037);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCFR1011)
水下机器人(ROV)是人类在海洋探索和开发中的重要工具,而运动控制技术是ROV的关键技术之一,是各国研究机构的研究热点。综述了国内外主要的ROV运动控制技术,总结了ROV运动控制技术的主要研究内容及关键技术,并对ROV运动控制技术进行了...
关键词：水下机器人 运动控制 关键技术 
微小型自主式水下机器人系统设计及试验被引量：11
《哈尔滨工程大学学报》2014年第5期566-570,579,共6页魏延辉 田海宝 杜振振 刘鑫 郭志军 赵大威 
国家自然科学基金资助项目(51205074);国家科学技术部国际科技合作项目基金资助项目(2014DFR10010);中央高校基本科研业务基金资助项目(HEUCF041402);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007);哈尔滨市科技创新人才研究专项基金资助项目(RC2012QN009037)
为了解决自主式水下机器人智能控制问题,设计了一种微小型自主式水下机器人。介绍了微小型自主式水下机器人的系统结构和关键部分系统,然后针对运动控制系统耦合问题,采用3个分控制系统方式实现水下机器人运动控制,最后进行了自主式水...
关键词：微小型水下机器人 自主式水下机器人 运动控制 系统结构 PID 控制算法 控制器 
自主式水下机器人运动稳定性控制方法被引量：13
《华中科技大学学报（自然科学版）》2014年第2期127-132,共6页魏延辉 彭富国 盛超 周卫祥 
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007);黑龙江省教育厅资助项目(12513047);哈尔滨市科技创新人才研究专项资金资助项目(RC2012QN009037);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCF041405)
针对自主式水下机器人稳定性控制问题进行了研究.首先对水下机器人的总体结构及其在水中的运动特性进行了分析,建立水下机器人系统的动力学模型;然后建立了直线、方向和位置的运动稳定性分析方法,确定了纵向稳定性和侧向稳定性准则,提...
关键词：水下机器人 动力学建模 自主式 稳定性控制 无源自适应 
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