国家自然科学基金(60905053)

作品数：14被引量：75H指数：6
导出分析报告
相关作者：薛方正李楠李祖枢钟灶生敬成林更多>>
相关机构：重庆大学重庆理工大学西南科技大学重庆师范大学更多>>
相关期刊：《控制工程》《机器人》《重庆理工大学学报（自然科学）》《控制与决策》更多>>
相关主题：无刷直流电机仿人机器人倍频BLDCM控制系统更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
改进的关节机器人神经网络PID控制器被引量：13
《控制工程》2013年第6期1052-1054,1059,共4页李楠 李文鑫 薛方正 
重庆市自然科学基金(2011BB0081);国家自然科学基金(60905053)
针对含有建模误差和不确定干扰的关节机器人轨迹快速跟踪控制,提出了一种改进神经网络PID控制器的设计方法。该方法采用了双控制器鲁棒控制,神经网络通过学习PID的输入输出特性,快速补偿关节机器人系统的建模误差和不确定干扰,而利用最...
关键词：关节机器人 神经网络 PID控制 轨迹跟踪 
基于仿生机器鱼的人工生命模型被引量：1
《重庆理工大学学报（自然科学）》2012年第8期54-60,78,共8页金旭东 薛方正 
国家自然科学基金资助项目(60905053);重庆市自然科学基金资助项目(CSTC 2011BB0081)
为了构建具有自学习、自适应、自协调的人工生命体,结合对鱼类生理结构和行为机理的研究和分析,提出了基于人工生命的仿生机器鱼系统。将非接触式供电技术应用于水下供电,模拟鱼类生理活动,在仿生鱼上实现了动态、无连接、不间断的电能...
关键词：人工生命 仿生机器鱼 非接触式供电 强化学习 
工业机器人的仿人智能控制被引量：6
《重庆理工大学学报（自然科学）》2012年第7期42-49,共8页陈情 薛方正 
国家自然科学基金资助项目(60905053)
针对机器人的时变、耦合和非线性特性,采用了仿人智能控制器对三自由度工业机器人进行控制。仿人智能控制器采用基于特征模型的多模态控制,能在系统不同的特征状态下采用不同的控制,实现各种状态下的最优(或次最优),进而在整体层面上兼...
关键词：仿人智能控制 工业机器人 特征模型 多模态控制 
关节型机器人通用仿真平台设计被引量：2
《重庆理工大学学报（自然科学）》2012年第6期82-88,共7页苏豪 薛方正 
国家自然科学基金资助项目(60905053)
为了方便地对关节型机器人进行结构验证、动作规划以及工作空间分析,提出了一种基于机器人混合模型的通用仿真平台设计方案。混合模型结合了机器人的D-H模型、图结构模型和ODE模型,以杆件的D-H参数作为平台人机交互接口。为克服D-H参数...
关键词：关节型机器人 通用仿真平台 D-H参数 图结构 
欠驱动机器人的切换姿态优化及全局稳定控制被引量：8
《仪器仪表学报》2012年第5期1035-1040,共6页薛方正 厚之成 李秀敏 李楠 
国家自然科学基金(60905053);重庆市自然科学基金(2011BB0081)资助项目
讨论了欠驱动两杆机器人控制中存在的控制器切换问题并将其归纳为一类优化问题,提出了一种优化切换姿态并保证全局稳定的控制器设计方案。在系统全局稳定的条件下,将对欠驱动关节的控制能力作为优化目标。采用基于弱控制Lya-punov函数...
关键词：欠驱动机器人 LYAPUNOV函数 控制器切换环节 全局稳定 
一类三关节体操机器人的类等效建模被引量：3
《控制与决策》2012年第2期308-312,共5页薛方正 厚之成 李祖枢 
国家自然科学基金项目(60905053);"211工程"三期建设项目(S-09108)
无力矩驱动模式的电机驱动器使得三关节体操机器人控制难度增加,但具有实际意义.针对该类机器人系统,提出了基于"类等效"思想的简化动力学模型,该模型由刚体动力学和加速度驱动两个子模型构成.利用拉格朗日法建立刚体动力学方程;使用频...
关键词：体操机器人 参数辨识 类等效建模 动力学模型 
一阶脉宽调制型负载被引量：1
《重庆大学学报（自然科学版）》2011年第12期82-87,共6页程森林 叶兆虹 郭世刚 薛方正 
国家自然科学基金资助项目(60905053)
针对目前负载模拟器动态和时变特性的局限性,提出了一种新的一阶电气负载设计方法。该方法借助调节负载开关管的导通时间实现电气负载的切换,以模拟一定参数范围内的任意一阶目标负载,通过单位周期内负载响应曲线的'函数距离'在负载曲...
关键词：一阶负载 脉宽调制 函数距离 模拟程度 
线性光耦在BLDCM控制系统中的应用被引量：3
《传感器与微系统》2011年第6期135-137,共3页邓航见 薛方正 钟灶生 
国家自然科学基金资助项目(60905053);"211工程"三期建设计划资助项目(S-09108)
为解决因电机电流尖峰脉冲对驱动器数字电部分造成干扰的问题,设计了基于线性光耦的电流隔离采样的无刷直流电机(BLDCM)控制系统。在逆变电路母线与地之间接入一个采样电阻器,利用采样电阻器将母线电流转变为电压,经线性光耦隔离放大电...
关键词：线性光耦 无刷直流电机 控制系统 干扰 
加速度驱动型三关节体操机器人的动力学建模与分析被引量：2
《控制与决策》2011年第6期821-825,共5页薛方正 郭亿 李祖枢 
国家自然科学基金项目(60905053);教育部博士点基金项目(20070611018)
针对加速度驱动型三关节体操机器人,从机理和数据两方面进行了动力学模型分析,首先通过机理分析得到模型的刚体动力学分量和电机驱动分量;然后通过加速度阶跃响应曲线分析得到纯滞后分量,综合这3种分量,确定三关节体操机器人的模型结构...
关键词：体操机器人 参数辨识 遗传算法 动力学模型 
CPLD六倍频在无刷直流电机速度采集中的应用被引量：6
《传感器与微系统》2011年第4期141-143,146,共4页钟灶生 薛方正 田小玲 敬成林 
国家自然科学基金资助项目(60905053);"211工程"三期建设项目(S-09108)
为解决无刷直流电机速度采集精度不高,而采用编码器又较复杂的问题,设计了基于复杂可编程逻辑器件(CPLD)六倍频速度采集的无刷直流电机控制系统。根据带霍尔传感器无刷直流电机的特点,采用CPLD对三路霍尔信号进行逻辑综合实现六倍频,将...
关键词：无刷直流电机 复杂可编程逻辑器件 倍频 速度采集 霍尔传感器 
全选清除导出
共2页<12>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部