国家高技术研究发展计划(2011AA040201)

作品数：30被引量：129H指数：6
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相关作者：张明路张小俊黄晓辰张建华刘青松更多>>
相关机构：河北工业大学中科华核电技术研究院有限公司北京航空航天大学廊坊师范学院更多>>
相关期刊：《液压与气动》《自动化技术与应用》《农业机械学报》《核动力工程》更多>>
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服务机器人自抗扰控制器参数整定优化技术研究被引量：1
《计算机测量与控制》2023年第1期65-70,78,共7页李盛前 张小帆 
国家“863”计划资助项目(2011AA040201);广东机电职业技术学院校级资助项目(Gccrcxm-202007);2021年广东省教育厅高校科研项目(2021KTSCX205);2021年广东机电职业技术学院校级科研项目(YJZD2021-54)。
针对服务机器人自抗扰控制器多个参数的整定,主要采用经验试法或某种优化算法进行整定,存在参数整定过程困难、整定结果陷入局部最优等问题,为了解决这些问题,提出了一种基于人工免疫遗传算法优化的服务机器人自抗扰控制器参数整定技术...
关键词：服务机器人 自抗扰控制器 人工免疫遗传算法 参数整定 优化 
基于小波变换的双阈值水下焊缝图像边缘检测研究被引量：5
《机床与液压》2022年第23期173-178,共6页李盛前 张小帆 
国家“863”计划资助项目(2011AA040201);广东省教育厅高校科研项目(2021KTSCX205);校级资助项目(Gccrcxm-202007);校级科研项目(YJZD2021-54)。
水下焊缝图像受到水下环境、弧光、飞溅、泥沙浑浊等噪声影响,生成的焊缝图像模糊不清质量较差,采用传统的边缘检测算法提取水下焊缝边缘,结果无法满足要求。为解决此问题,利用Canny算法,提出基于多尺度小波变换的自适应双阈值边缘检测...
关键词：水下焊缝 边缘检测 自适应双阈值边缘检测 多尺度小波变换 
具有力觉临场感的2-DOF遥操作装置设计及性能评价
《机械设计》2019年第S02期231-235,共5页王春絮 李立鹏 
国家863资助项目“核电站多功能水下爬行机器人”(2011AA040201).
基于力觉临场感技术的机器人遥操作装置作为主从遥控机器人的关键交互装置,主要完成作业环境感知、远程控制机器人作业任务,装置性能直接影响机器人操作系统的稳定性与透明度。文中依托自行设计的2-DOF机器人遥操作装置,围绕基于力觉临...
关键词：远程机器人 遥操作装置 力觉临场感 
反应堆压力容器入口接管焊缝超声不可达区域非线性研究
《核动力工程》2017年第4期123-127,共5页洪茂成 吴健荣 袁书现 马官兵 谌梁 孙加伟 朱传雨 
国家863计划项目(2011AA040201)
压水反应堆压力容器入口(Inlet)接管与筒体对接焊缝具有复杂的几何体特征,且焊缝超声检查区域在多种在役检查规范中定义不一致,这些因素导致其不可达区域呈非线性变化。为研究该区域的特殊变化规律,建立了Inlet接管与筒体焊缝参数模型,...
关键词：马鞍形 不可达区域 复杂几何体 在役检查 
核电站多功能水下打捞机器人系统研究被引量：7
《仪器仪表学报》2017年第3期552-559,共8页黄晓辰 张小俊 孙凌宇 李满宏 张明路 
国家高技术研究发展计划(863计划)(2011AA040201);国家自然科学基金(61473113)项目资助
在核电站中,存在辐照剂量高、结构环境复杂等问题,操作人员作业时不可避免地会受到核辐射照射,对操作人员生命安全带来极大威胁。针对上述问题,研制出作业于核环境下的核电站多功能水下打捞机器人。首先,对机器人进行运动学分析,分别求...
关键词：核电站 水下打捞机器人 运动学分析 水动力学分析 机器人设计 
一种单自由度双平行四边形机构研究被引量：3
《机械设计与制造》2017年第2期246-249,共4页张鹏飞 许俊龙 黄春明 林戈 
国家863计划项目(2011AA040201)
核电站反应堆压力容器顶盖无损检查设备的研制中要求设备能够在收缩状态穿过狭小的小门进入顶盖内部进行作业,而作业的空间范围比小门要大很多,这就要求设计一种收缩后高度尺寸小,张开后运动行程大的机构。针对这些要求提出了一种新型...
关键词：单自由度 双平行四边形 直线运动 反应堆压力容器顶盖 
反应堆压力容器检查机主立柱同步运动研究被引量：2
《机械设计与制造》2017年第1期137-141,共5页胡玉琦 吴志远 吕鸣江 戴鑫鑫 
国家863计划项目(2011AA040201)
反应堆压力容器检查机的主立柱部套是检查机于容器轴向定位和用于超声视频检查的关键部套,其运动的精准性对反应堆压力容器检查机的定位精度和可靠性具有重要影响。对实际制造装配进行研究,并通过理论计算,分析并确认了主立柱运动不同...
关键词：反应堆压力容器 检查机 主立柱 伸缩管 钢丝绳 预紧力 
核电站多功能水下机器人结构设计与分析被引量：6
《机械设计》2016年第6期14-20,共7页张小俊 李满宏 张明路 刘青松 黄晓辰 
国家自然科学基金资助项目(61473113);国家863计划资助项目(2011AA040201)
研制了一种集监控、打捞功能于一体,可在高辐射、空间狭小、水体呈弱酸性的核电站反应堆水池底部进行作业的核电站多功能水下机器人。结合机器人功能需求,简述了机器人的结构及其特点。针对机械手的工作空间、水作用力分析等设计过程中...
关键词：水下机器人 核电站 结构设计 水作用力 
带悬架的移动车体整体动力学建模分析及仿真被引量：2
《机械设计》2016年第6期36-40,共5页袁杰 刘青松 钱建华 
国家863计划核反应堆专用机器人技术与应用资助项目(2011AA040201)
由于带悬架车体的1/4车动力学模型不能准确反映车体的运动,因此,车体整体的动力学模型建模分析是十分必要的。基于车辆动力学理论,建立带悬架整车动力学方程和路面输入模型方程,通过Matlab/Simulink仿真,比较带悬架和无悬架的车体整体...
关键词：悬架 随机路面 动力学仿真 
基于旋量理论的四自由度抓取机械手奇异位形分析被引量：3
《河北工业大学学报》2016年第1期31-35,共5页刘青松 袁杰 钱建华 
国家863计划(2011AA040201)
机构奇异位形是影响机构运动学性能的重要因素之一,机械手的奇异位形可导致机构锁死、控制复杂化、危害人员安全等问题.本文针对四自由度抓取机械手采用旋量理论对该机械手进行了运动学分析,并推导出了机械手奇异位形,采用随机取点法验...
关键词：奇异位形 机械手 旋量理论 随机取点法 
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