国家自然科学基金(50375003)

作品数：18被引量：78H指数：4
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基于达芬奇平台的智能视频汽车安全驾驶系统被引量：1
《计算机系统应用》2009年第9期34-37,共4页叶林 陈岳林 
国家自然科学基金(50375003)
提出用德州仪器生产达芬奇开发板做为硬件平台来使用,同时结合相应的算法。在某些特定的条件下如汽车、行人、车道等特点目标的跟踪识别。实现该技术,并实现移动性和实时性,满足辅助汽车安全驾驶的作用。所研究的智能视频系统所涉及研...
关键词：智能视频分析 达芬奇 DM6446 辅助驾驶 SIFT算法 
基于6维力/力矩传感器的并联机器人惯性参数辨识方法被引量：2
《机械科学与技术》2006年第7期764-766,共3页杨建新 余跃庆 
国家自然科学基金项目(50375003);北京市自然科学基金项目(3012003)资助
提出了基于6维力/力矩传感器的并联机器人惯性参数辨识新方法,这种方法不需要了解关节摩擦和驱动器动力学特性的精确模型,推导了一般并联机器人的惯性参数辨识模型,分析了并联机器人的基惯性参数,提出了并联机器人惯性参数辨识轨迹的选...
关键词：并联机器人 惯性参数 辨识 
平面三自由度冗余并联机构的驱动奇异性分析被引量：14
《中国机械工程》2006年第6期629-632,共4页杨建新 余跃庆 
国家自然科学基金资助项目(50375003);北京市自然科学基金资助项目(3062004)
分析了PRPR-2PRR、PRR-2PRR和4-PRR等三种平面冗余并联机构的驱动奇异位形,通过与平面3-PRR非冗余并联机构的比较,研究了采用不同机构冗余类型消除并联机构奇异位形的方法及其特点,为冗余并联机构的尺度综合、路径规划和控制提供了依据。
关键词：冗余 并联机构 奇异性 运动学 
新型平面三自由度冗余并联机构的动力学分析被引量：3
《机械设计与研究》2005年第5期26-28,共3页杨建新 余跃庆 
国家自然科学基金资助项目(50375003)
提出了一种新型平面三自由度冗余并联机构,推导出该机构的运动学逆解,利用牛顿-欧拉法建立了该机构封闭形式的动力学模型,分析表明驱动冗余可以有效地消除奇异位形,最后给出了该机构动力学逆解的数值仿真实例。
关键词：冗余 并联机构 动力学 
冗余度柔性机器人协调操作刚性和柔性负载的仿真分析被引量：2
《机械科学与技术》2005年第6期631-635,共5页刘迎春 余跃庆 
国家自然科学基金项目(50375003);北京市自然科学基金项目(3012003)资助
采用有限元方法建立了冗余度柔性机器人协调操作柔性负载的模型。首次对两4R冗余度柔性机器人协调操作刚性和柔性负载进行了不同目标任务的对比数值仿真分析,指出任务空间和初始角度均是影响系统性能的因素,在设计任务时应选择较好的机...
关键词：机器人 冗余度 柔性 协调操作 
冗余度柔性协调操作机器人的动力规划被引量：2
《中国机械工程》2005年第10期847-851,856,共6页刘迎春 余跃庆 张绪平 
国家自然科学基金资助项目(50375003);北京市自然科学基金资助项目(3012003);北京市科技新星计划资助项目(2003B04)
以冗余度柔性机器人各杆件的最大动应力及系统最大动应力的分配为约束条件,提出了不同目标的改进的初始位形规划法和多目标规划法,对冗余度柔性协调操作机器人系统进行动力学规划,有效地降低了冗余度柔性协调操作机器人各杆件的驱动力...
关键词：机器人 冗余度 柔性 协调操作 
用冗余驱动方法进行柔性机构动力平衡的理论与试验研究被引量：2
《机械工程学报》2005年第8期24-29,共6页余跃庆 蒋斌 
国家自然科学基金资助项目(50375003)
采用冗余驱动方法对柔性机构的动力平衡进行了研究。建立了具有冗余驱动的柔性连杆机构动力学模型, 从理论上阐述了冗余驱动的平衡原理;给出了柔性机构最优平衡方法及其数值仿真结果;用附加冗余驱动电机的方法对一平面4R柔性连杆机构的...
关键词：冗余驱动 柔性机构 动力平衡 
PowerCube模块化机器人实验系统的研究与开发被引量：4
《机械设计与研究》2004年第6期16-18,共3页杜启联 余跃庆 张绪平 
北京市自然科学基金资助项目 (30 1 2 0 0 3);国家自然科学基金资助项目 (5 0 375 0 0 3)
提出了PowerCube模块化机器人实验系统 ,开发了以WindowsSocket为基础的数据实时传输软件、OpenGL计算机仿真软件 ,实现了机器人、Optotrak30 2 0和计算机仿真终端之间的网络互连和数据传输 ,建立了机器人闭环实时反馈系统 。
关键词：机器人 模块 仿真 网络 
柔性机器人协调操作系统动力特性分析
《机械设计与研究》2004年第5期26-29,共4页岳瑛 余跃庆 
国家自然科学基金资助项目(50375003);北京自然科学基金资助项目(3012003)
柔性机器人协调操作系统的模型参数从本质上决定了系统的动力特性,而其固有频率又是评价系统内在特性的一个重要指标。过去系统参数和系统固有频率及其动力性能之间的关系没有引起重视,利用柔性机器人协调操作零自由度刚体的动力学模型...
关键词：柔性机器人 协调操作 固有频率 参数 
两4R冗余度柔性机器人协调操作的运动规划
《中国机械工程》2004年第14期1272-1276,共5页刘迎春 余跃庆 
国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 3 75 0 0 3 ) ;北京市自然科学基金资助项目 ( 3 0 12 0 0 3 )
提出了改进的关节初始位形规划法、改进的自运动规划法以及初始位形和自运动规划综合法 ,并对冗余度柔性协调操作机器人进行了运动规划 ,在保证两机器人协调以及两机器人各杆的弹性变形和动应力不超标的情况下 ,有效地降低了系统负载质...
关键词：机器人 柔性 冗余度 协调操作 运动规划 
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