国家自然科学基金(60674091)

作品数：5被引量：22H指数：4
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可重构机械臂反演时延分散容错控制被引量：6
《控制与决策》2012年第3期446-450,454,共6页李元春 陆鹏 赵博 
国家自然科学基金项目(60674091,60974010);吉林省科技发展计划项目(20110705)
针对存在模型参数不确定性的可重构机械臂系统执行器故障,提出一种基于反演设计与时延技术相结合的容错控制方法.该方法利用反演设计的基本思想,通过神经网络补偿子系统动力学模型中的参数不确定项和关联项.利用时延控制的逼近能力来补...
关键词：容错控制 时延控制 反演设计 神经网络控制 可重构机械臂 
可重构模块机器人分散容错控制被引量：2
《控制与决策》2009年第8期1247-1251,1256,共6页朱明超 李元春 姜日花 
国家自然科学基金项目(60674091)
针对可重构模块机器人的执行器故障,提出一种基于自适应模糊系统的分散被动容错控制方法.该方法不需要机器人动力学模型与模块之间的信息交换,模块控制器分别采用间接和直接自适应方法设计,自适应参数的更新律基于Lyapunov稳定性理论设...
关键词：分散控制 容错控制 模糊控制 自适应控制 模块机器人 
基于观测器的可重构机械臂分散自适应模糊控制被引量：6
《控制与决策》2009年第3期429-434,共6页朱明超 李英 李元春 姜日花 
国家自然科学基金项目(60375030,60674091)
提出一种基于观测器的可重构机械臂分散自适应模糊控制方案.将可重构机械臂的动力学描述为一个交联子系统的集合,子系统控制器由自适应模糊系统和鲁棒控制项组成.基于状态观测器观测值构建的自适应模糊系统用于逼近子系统动力学模型和...
关键词：模糊控制 自适应控制 观测器 可重构机械臂 
基于速度观测模型的可重构机械臂补偿控制被引量：4
《控制理论与应用》2008年第5期891-897,共7页李英 朱明超 李元春 
国家自然科学基金资助项目(60674091).
针对可重构机械臂动力学中存在的模型参数摄动和外界扰动,本文阐述了一种基于速度观测模型的模糊RBF神经网络补偿控制算法.利用Lyapunov函数给出了网络的权值、隶属度函数中心和宽度倒数的在线更新律,并证明了所提出的观测模型及其补偿...
关键词：速度观测模型 模糊神经网络 RBF神经网络 补偿控制 可重构机械臂 
基于小波神经网络的机械臂力/位置控制算法被引量：6
《吉林大学学报（工学版）》2008年第1期163-167,共5页黄绍辉 曹小涛 李元春 
国家自然科学基金项目(60674091)
基于小波神经网络,提出了一种新的受时变约束机器人力/位置控制算法。由系统约束关系推导了降阶的动力学模型,基于降阶模型设计了鲁棒小波神经网络力/位置控制算法。由Barbalat给出了系统的稳定性证明。数值仿真结果验证了本文控制算法...
关键词：自动控制技术 机械臂 力/位置控制 小波神经网络 
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