河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013)

作品数：35被引量：111H指数：7
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相关作者：王良文王新杰王才东穆小奇王传鹏更多>>
相关机构：郑州轻工业学院许昌职业技术学院西安交通大学郑州科技学院更多>>
相关期刊：《高技术通讯》《机械设计》《激光与光电子学进展》《河南科技大学学报（自然科学版）》更多>>
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3自由度并联机器人运动学标定方法研究被引量：8
《机械设计》2017年第12期76-81,共6页王新杰 范国锋 王才东 
河南省科技攻关资助项目(152102210353);河南省高等学校重点项目计划资助项目(17A460029);河南省高校科技创新团队资助项目(2012IRTSTHN013)
在分析常用机器人标定方法的基础上,结合3-R2H2S并联机器人的结构特点,提出了一种基于自学习方法的3自由度并联机器人参数标定方法。该标定方法把所有引起定位误差的影响因素均归结为机器人结构参数的变化,通过试验得到机器人的输入输出...
关键词：并联机器人 逆运动学 参数标定 定位精度 
仿爬行类四足步行机器人运动学标定模型研究
《机械传动》2016年第12期17-22,共6页杨许 潘春梅 王良文 宋康康 
国家自然科学基金(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013);河南省重点科技攻关项目(152102210145)
针对步行机器人在实际运动中存在的运动误差问题,在介绍仿爬行类机器人Mini Quad-Ⅰ结构的基础上,建立了该类机器人的几何参数模型。讨论了该类四足步行机器人参数误差与结构尺寸及运动轨迹误差的关系,对该类机器人运动学的标定模型进...
关键词：四足步行机器人 运动误差 运动学参数 标定模型 
基于刚柔混合驱动的仿生踝关节辅助康复装置的工作空间研究被引量：2
《机械传动》2016年第9期32-37,共6页王良文 李洪鹏 王新杰 杜文辽 王才东 宋康康 
河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013);河南省重点科技攻关项目(152102210145)
介绍了一种基于刚柔混合驱动的仿生踝关节辅助康复装置,该装置具有两个自由度,但能近似实现踝关节的三维运动。为了分析该装置的康复效果,对其工作空间进行了研究。为此,首先给出了该装置的工作条件,对工作空间的约束进行了分析;然后,...
关键词：踝关节 仿生 辅助康复装置 工作空间 
具有冗余驱动特征的3-RRRS机构的正运动学分析被引量：2
《机械传动》2016年第7期42-46,共5页张豫徽 杨许 王良文 宋康康 
河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013);河南省重点科技攻关项目(152102210145)
在动静平台之间采用3-RRRS机构连接,能够实现动平台相对于静平台的6维位姿变化。将S副释放,该机构构型可以用于爬行类仿生机器人的通用结构。该类机构构型由于具有冗余驱动的特征,能够改良动平台的运动性能与工作空间,本文对其正运动学...
关键词：3-RRRS机构 冗余驱动 正运动学 仿生机器人 
爬行类四足仿生机器人的数字化建模与应用被引量：2
《轻工学报》2016年第2期87-96,共10页王良文 李群涛 王新杰 过金超 王才东 
国家自然科学基金项目(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013);河南省重点科技攻关项目(152102210145)
爬行类四足仿生机器人具有冗余驱动的特征,其正运动学分析位移过程十分困难.基于四足步行机器人构型爬行类四足仿生机器人数字化模型的建模技术为:通过数字模型,驱动机器人的尺寸与主动关节角度,使机器人运动到相应位置.在确定了机器人...
关键词：爬行类四足仿生机器人 机器人构型 数字化模型 冗余驱动 
仿生踝关节辅助康复装置的运动建模分析被引量：3
《机械传动》2016年第3期102-106,共5页王良文 李群涛 王新杰 穆小奇 谢贵重 杜文辽 
河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013);河南省创新型科技人才队伍建设工程的资助
为实现踝关节辅助康复,开发了一种基于球销副的仿生踝关节辅助康复装置,该装置具有两个自由度,但能近似实现踝关节的三维运动。在介绍仿生踝关节辅助康复装置结构的基础上,对其进行了运动建模分析。针对结构采用的多种运动驱动模式,对...
关键词：踝关节 仿生 辅助康复装置 运动建模 
新型5R堆垛机构的直线插补算法研究被引量：1
《煤矿机械》2015年第11期16-19,共4页曹晓彦 周浩兵 潘爱琼 陈海涛 
河南省科技厅科技攻关项目(142102210509);河南省教育厅重点科技攻关项目(14A460015);河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013)
研究了并联机构的插补控制方法,用逐点比较法对5R堆垛机构的直线轨迹插补算法进行研究,偏差判别公式用给定起点和终点的直线来表示,结合5R机构运动学分析,以插补脉冲总个数作为终点判别依据,给出了算例和插补程序流程图。
关键词：插补算法 5R 堆垛机构 
一种自锁式爬杆机器人的设计与分析被引量：13
《机械传动》2015年第10期60-63,共4页王才东 范国锋 王新杰 汤一明 
河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013);郑州轻工业学院研究生科技创新基金资助项目
针对传统爬杆机器人携带重物能力有限,故障后易造成意外伤害等问题,应用自锁原理设计一种新型自锁式爬杆机器人。介绍了机器人的结构设计方案与工作原理,进行了机器人的自锁条件分析、载重能力计算和运动稳定性分析。在此基础上,对机器...
关键词：爬杆机器人 自锁条件 变直径圆柱杆 
绳驱动仿人踝关节机构设计及其运动学分析被引量：5
《机械设计与研究》2015年第5期31-34,41,共5页陈鹿民 王才东 陈仁涛 王新杰 
河南省科技攻关资助项目(122102210435);河南省高校科技创新团队资助项目(2012IRTSTHN013)
以人体生理踝部关节结构为模仿对象,设计一种转动轴线空间斜交叉的2自由度绳驱动踝部关节机构。运用D-H法建立了踝部关节的运动学模型,进行了踝关节机构的运动学仿真,分析了踝关节机构的距下关节、踝关节转角对脚部内外翻、内外旋、背曲...
关键词：仿人机器人 踝部关节 结构设计 运动学 
用于升降机平层锁定的变杆长RSSR机构研究被引量：1
《机械传动》2015年第7期27-29,33,共4页王良文 李群涛 李洪鹏 娄振委 张磊 宋小伟 
河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013);2014年国家级大学生创新创业训练计划(201410462006);郑州轻工业学院第三批大学生创新实验项目资助
在SS型施工升降机平层锁定机构中,开发了一种可变杆长的空间RSSR机构,通过串联平面正弦机构实现升降机平层锁定。该机构可依据升降机吊笼开门角度的大小,通过调整RSSR机构的杆长,保证吊笼门在不同的开门角度下,其正弦机构输出构件的位...
关键词：施工升降机 平层机构 变杆长 RSSR机构 正弦机构 
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