云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家高技术研究发展计划(2006AA04Z255)

国家高技术研究发展计划(2006AA04Z255): 作品数：10被引量：66H指数：4; 导出分析报告; 相关作者：刘宏樊绍巍金明河兰天刘伊威更多>>; 相关机构：哈尔滨工业大学哈尔滨工程大学更多>>; 相关期刊：《光学精密工程》《华南理工大学学报（自然科学版）》《西安交通大学学报》《High Technology Letters》更多>>; 相关主题：机器人灵巧手灵巧手模块化Μ综合鲁棒控制更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

新型五指仿人型机器人灵巧手触觉传感器设计及其静态标定被引量：4: 《机械与电子》2011年第7期69-72,共4页吴克樊绍巍陈兆芃刘宏蔡鹤皋; 国家八六三"计划资助项目(2006AA04Z255); 介绍一种应用于HIT/DLR II五指仿人型机器人灵巧手的新型触觉传感器,并对该传感器的工作原理进行阐述.该触觉传感器基于压阻原理,具有高度集成和微型化的特点.该传感器采用了柔性结构设计,表面嵌入多个电极,传感器数据通过电极列阵进行...; 关键词：机器人灵巧手触觉传感器压阻式传感器标定

机器人灵巧手基关节交叉耦合同步控制被引量：11: 《机器人》2010年第2期150-156,165,共8页兰天刘伊威陈养彬金明河姜力樊绍巍刘宏; 国家863计划资助项目(2006AA04Z255);机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主研究课题(SKLR200801A01); 为了提高机器人灵巧手基关节的轨迹跟踪精度,提出了包含同步误差和位置误差反馈项及平滑鲁棒非线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制策略,并建立了手指动力学模型.基于李亚普诺夫稳定性理论证明了所提出的控制策略能够使同步误差和位置误...; 关键词：机器人灵巧手交叉耦合控制同步控制轨迹跟踪

模块化嵌入式五指机器人灵巧手手指控制系统: 《吉林大学学报（工学版）》2010年第2期517-522,共6页兰天刘伊威陈养彬金明河樊绍巍刘宏; '863'国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z255); 为开发高度集成的五指机器人灵巧手,提出了采用DSP(Digital Signal Processor)+FPGA(Field Programmable Gate Array)控制结构的模块化嵌入式手指控制系统设计方法。实现了采用单电流传感器检测全桥控制下相电流及相电流过流双保护。为...; 关键词：自动控制技术机器人灵巧手 DSP+FPGA控制结构相电流检测多中断通信系统多传感器

The anthropomorphic design and experiments of HIT/DLR five-fingered dexterous hand被引量：2: 《High Technology Letters》2009年第3期239-244,共6页樊绍巍 Liu Yiwei Jin Minghe Lan Tian Liu Hong; supported by the National High Technology Research and Development Programme of China(2006AA04Z255);the 111 Project(B307018); This paper presents a new developed anthropomorphic robot dexterous hand： HIT/DLR Hand II. The hand is composed of an independent palm and five identical modular fingers, and each finger has three degree of freedom ...; 关键词：anthropomorphic hand wire coupling mechanism packing mechanism multisensory capability

视觉引导下机器人任意轨迹跟踪试验研究被引量：1: 《机械与电子》2009年第3期3-6,共4页王捷金明河张国亮胡海鹰刘宏; 国家"八六三"计划资助项目(2006AA04Z255); 建立一种实用的视觉引导下的工业机器人对一般形状、任意轨迹运动物体的跟踪系统.视觉系统采用合作目标识别的方法从图像中提取出目标物体,基于直接线性变换方法实时计算得到运动物体的位置信息.利用机器人关节空间的路径规划和路径修...; 关键词：图像处理立体视觉轨迹跟踪路径规划

HIT／DLR HandⅡ类人形五指灵巧手机构的研究被引量：26: 《哈尔滨工程大学学报》2009年第2期171-177,共7页樊绍巍刘伊威金明河兰天陈兆芃刘宏赵大威; 国家863计划基金资助项目(2006AA04Z255);教育部“111”创新引智计划资助项目(B07018); 为了使灵巧手的外观和结构功能更加类人化,研制了新一代类人形机器人五指灵巧手——HIT/DLR HandⅡ.该灵巧手由一个独立的手掌和5个完全相同的具有4个关节3个自由度的模块化手指构成.机电集成的设计思想保证了所有驱动器,传动系统和电...; 关键词：灵巧手类人形模块化钢丝耦合机构多感知能力

外骨骼机器人手指的鲁棒跟踪控制被引量：1: 《华南理工大学学报（自然科学版）》2008年第10期108-113,共6页王建宇谢宗武刘宏; 国家“863”高技术计划项目(2006AA04Z255);长江学者和创新团队发展计划资助项目; 基于外骨骼机器人手指系统的动力学模型,提出了机器人鲁棒μ控制器的设计方法.分析了系统模型的不确定性,将负载动力学作为系统的反馈不确定,建立了合理的被控对象标称模型.基于高速DSP实现鲁棒控制器的数字化,在μ控制器的设计和数字...; 关键词：外骨骼机器人手指鲁棒控制 Μ综合采样延时

外骨骼式多指测量机器人被引量：2: 《光学精密工程》2008年第4期662-668,共7页王建宇谢宗武方宏根刘宏; 国家"863"研究发展计划资助项目(No.2006AA04Z255);国家载人航天工程资助项目; 提出了一种新的外骨骼式多指机器人,用于测量舱外航天服手套力学特性。设计了基于平行四边形连杆的外骨骼式机械手指,这种手指机械刚度大,指节长度根据需要可调节,能够围绕航天服手套实现包络运动且可实现双向驱动。根据机械手的结构特...; 关键词：外骨骼多指机器人航天服手套鲁棒控制 Μ综合

基于时间—数字转换器的力矩传感器: 《传感器与微系统》2008年第2期74-76,共3页王嘉力姜力; 国家"863计划"资助项目(2006AA04Z255); 介绍了基于时间—数字转换器(TDC)的应变测量原理与特点。设计并制作了基于TDC技术的机器人关节力矩传感器。基于TDC应变测量原理的力矩传感器具有组成电路简单、系统电流消耗小的特点。对传感器进行了静动态校正,并分析了试验结果。; 关键词：时间-数字转换器力矩传感器时间间隔测量

3D图形预测仿真及虚拟夹具的大时延遥操作技术被引量：20: 《西安交通大学学报》2008年第1期78-81,共4页蒋再男刘宏谢宗武赵京东; 国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z255,2006AA04Z228); 以空间机器人在轨服务为背景,建立了卫星在轨自维护系统的地面遥操作平台.远端由安装在卫星本体上的一个四自由度机器人和灵巧手的臂/手系统组成,当卫星出现故障时,遥操作者通过空间鼠标和力反馈数据手套分别控制远端的臂/手系统排除卫...; 关键词：空间机器人遥操作时延预测仿真虚拟夹具

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