国家高技术研究发展计划(2006AA04Z253)

作品数：15被引量：93H指数：6
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相关机构：清华大学东北大学国防科学技术大学更多>>
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基于Matlab的双足机器人动力学仿真及仿生控制平台被引量：8
《系统仿真学报》2011年第5期977-983,共7页王健美 付成龙 黄元林 陈恳 
国家自然科学基金(50575119;50805082);国家863计划(2006AA04Z253);清华大学摩擦学国家重点实验室自主研究课题(SKLT08B09)
针对仿生控制的特点,构建了一种Matlab环境下的双足机器人动力学仿真及仿生控制平台。为了充分利用关节自身的被动特性,描述了由非外界约束引起的自由度变化,以及双足机器人在运动相态间的合理切换。同时,考虑到碰撞是机器人运动的固有...
关键词：双足机器人 动力学仿真 仿生控制 MATLAB/SIMULINK 
基于Simulink的仿人机器人步行运动仿真模型被引量：5
《机械设计与制造》2010年第12期1-3,共3页伊强 付成龙 陈恳 Cheng-long 
国家“863”高科技资助项目(2006AA04Z253);国家自然科学基金资助项目(50575119、50805082);教育部博士点基金资助项目(20060003026)
在对仿人机器人完整步行运动分析的基础上,基于Simulink建立了仿人机器人步行运动仿真模型。首先,给出了仿真模型的整体结构框架;接着,建立了仿人机器人13质量块动力学模型,分析和讨论了仿人机器人行走过程中脚与地面的作用过程,基于关...
关键词：SIMULINK 仿人机器人 步行 运动仿真模型 SIMULINK base HUMANOID robot 整体结构框架 关节驱动力矩 运动分析 动力学模型 作用过程 行走过程 行走步态 讨论 控制实现 复杂环境 仿真结果 质量块 二次型 
被动型舞伴机器人控制算法被引量：2
《清华大学学报（自然科学版）》2010年第2期254-257,共4页刘召 陈恳 平田泰久 小菅一弘 
国家"八六三"高科技项目(2006AA04Z253);国家自然科学基金资助项目(50975148)
为实现被动型舞伴机器人与人协调舞蹈,提出一种运动控制算法。分析了机器人所用的被动元件——伺服制动器的控制特征,建立机器人的运动学模型,并根据伺服制动器的特点划分机器人的运动状态为8种。通过静力学模型分析了各运动状态所能实...
关键词：舞伴机器人 华尔兹 被动机器人 伺服制动器 路径跟踪 
小型仿人机器人THBIP-Ⅱ的研制与开发被引量：10
《机器人》2009年第6期586-593,共8页伊强 陈恳 刘莉 付成龙 
国家自然科学基金资助项目(50805082,50575119);国家863计划资助项目(2006AA04Z253);教育部博士点基金资助项目(20060003026)
为了解决仿人机器人小型化、集成化带来的技术问题,并实现仿人机器人在复杂非结构人类生活环境中的应用,本文研制并开发了新一代小型仿人机器THBIP-Ⅱ,给出了THBIP-II的系统组成,包括机械结构、控制系统和感知系统.THBIP-Ⅱ高700mm,重18...
关键词：仿人机器人 模块化 双足步行 零力矩点 
正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制被引量：3
《机器人》2009年第6期599-604,共6页王健美 付成龙 陈恳 黄元林 
国家自然科学基金资助项目(50575119;50805082);国家863计划资助项目(2006AA04Z253);清华大学摩擦学国家重点实验室自主研究课题(SKLT08B09)
提出了一种正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制方法.所有关节由正弦振荡器驱动,较之相互耦合的神经元振荡器更加简单;控制参数具有明晰的物理意义,便于对运动模式进行调节.传感反馈表征了机器人的运动状态,对于保证机器人...
关键词：双足机器人 正弦振荡器 传感反馈 相位重置 节能 
被动型舞伴机器人结构设计被引量：3
《机器人》2009年第5期410-415,共6页刘召 陈恳 小池良典 平田泰久 小菅一弘 
国家863计划资助项目(2006AA04Z253);国家自然科学基金资助项目(50575119;50805082);教育部博士点基金资助项目(20060003026)
开发了一款轮式被动型舞伴机器人,机器人通过与人在直接身体接触条件下共同舞蹈,达到训练人类跳舞的目的.鉴于机器人与人直接接触时存在安全风险,提出了一种新颖的机器人被动结构,该结构采用制动器取代主动型机器人使用的电机等驱动器,...
关键词：舞伴机器人 被动机器人 动力学可操作性 人-机器人合作 伺服制动器 
基于CPG的仿人机器人运动控制方法及研究进展被引量：6
《机械设计与制造》2009年第9期1-3,共3页王健美 付成龙 黄元林 陈恳 
国家"863"高科技资助项目(2006AA04Z253);国家自然科学基金资助项目(50575119;50805082);教育部博士点基金资助项目(20060003026);清华大学摩擦学国家重点实验室自主研究课题(SKLT08B09)
对基于CPG的仿人机器人运动控制方法的仿生学基础及控制原理、特性进行了阐述,并从控制模型、控制体系、参数调节、与其它控制器的联合几个方面对该方法的研究进展进行了分析和总结,对其发展趋势进行了展望。
关键词：CPG 仿人机器人 运动控制 
双足跑步机器人控制方法研究概述被引量：10
《机器人》2009年第4期370-377,共8页黄元林 付成龙 王健美 陈恳 
国家863计划资助项目(2006AA04Z253);国家自然科学基金资助项目(50575119;50805082);教育部博士点基金资助项目(20060003026);摩擦学国家重点实验室自主研究课题
综述了双足跑步机器人的研究历史、研究内容和进展以及未来研究方向。首先系统介绍了目前已实现跑步的双足机器人平台。随后归纳和讨论了双足跑步控制策略和跑步运动的稳定性判定方法;还介绍了跑步步态模式规划以及走、跑步态模式转换...
关键词：双足机器人 跑步 控制策略 稳定性判据 步态规划 
考虑综合步行约束的仿人机器人参数化3D步态规划方法被引量：15
《机器人》2009年第4期342-350,共9页伊强 陈恳 刘莉 付成龙 
国家自然科学基金资助项目(50805082;50575119);国家863计划资助项目(2006AA04Z253);教育部博士点基金资助项目(20060003026)
给出了一种三维环境下双足行走的参数化步态规划方法,建立了仿人机器人13质量块约束动力学模型。考虑单腿支撑和双腿支撑无冲击连续切换的六点边界约束条件、可行步态物理约束条件以及ZMP稳定性约束条件,以关节输出力矩函数的二次型积...
关键词：仿人机器人 双足步行 零力矩点(ZMP) 步态规划 参数化优化 
足球机器人视觉系统的图像获取优化研究被引量：6
《机械设计与制造》2009年第2期157-159,共3页张继文 刘莉 陈恳 
国家自然科学基金资助项目(50575119);国家863计划资助项目(2006AA04Z253)
足球机器人视觉系统需在有限的计算能力下应对平台运动,场景变化,光照不均所引起的干扰,而图像的获取过程与此要求关系密切,在经典的图像处理算法基础上,分析了摄像机参数、传输速率、图像格式对图像处理算法及视觉综合性能的影响,提出...
关键词：足球机器人 图像处理 视觉 图像获取 
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