教育部“新世纪优秀人才支持计划”(NCET-06-0877)

作品数：28被引量：170H指数：9
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相关作者：刘明雍李闻白赵涛张立川周良荣更多>>
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相关期刊：《计算机仿真》《船舶工程》《自动化学报》《控制与决策》更多>>
相关主题：自主水下航行器协同导航AUV扩展卡尔曼滤波无人水下航行器更多>>
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运动矢径对AUV协同定位精度影响的仿真被引量：1
《火力与指挥控制》2012年第1期43-46,共4页张加全 刘明雍 胡俊伟 
国家自然科学基金(50979093);新世纪优秀人才计划基金资助项目(No.NCET-06-0877)
针对在基于运动矢径的自主水下航行器(AUV)协同定位算法中运动矢径对定位精度的影响进行了仿真分析。利用扩展卡尔曼滤波设计了AUV协同定位算法,通过设定不同的运动矢径对该协同定位算法进行仿真,分析研究了运动矢径的变化对定位精度的...
关键词：水下自主航行器 运动矢径 协同定位 扩展卡尔曼滤波 定位精度 
基于非线性技术的AUV组合导航新方法被引量：1
《火力与指挥控制》2011年第12期95-98,共4页董渊科 刘明雍 胡俊伟 
国家自然科学基金(50979093);新世纪优秀人才计划基金资助项目(NCET-06-0877)
针对小型AUV对低成本、微小型、高性能导航系统的需求,提出了一种基于M EM S技术的IMU/DVL组合导航新方法。分析了低成本惯性导航系统的特点和误差模型,为有效提高系统的导航精度引入多普勒测速仪与微机械惯性测量单元相组合,并采用无...
关键词：水下航行器 无迹卡尔曼滤波 组合导航 微机械惯性测量单元 多普勒测速仪 
基于CPG神经网络的扑翼型UUV运动控制方法
《鱼雷技术》2011年第6期438-442,共5页沈超 刘明雍 梁庆卫 
国家自然科学基金(50979093);新世纪优秀人才计划资助(NCET-06-0877);西北工业大学基础研究基金(JC200927)
中枢模式发生器(CPG)是一种普遍存在于脊椎动物中,用来自激产生节律运动的低级神经中枢。传统的基于模型的机器人控制方法存在建模复杂、解不唯一、单周期规划等问题,特别是在需要多自由度协调控制的任务中,缺乏足够的实时性。由于CPG...
关键词：无人水下航行器 中枢模式发生器 扑翼航行器 反馈控制 
洋流影响下基于运动矢径的AUV协同定位方法被引量：11
《控制与决策》2011年第11期1632-1636,共5页刘明雍 张加全 张立川 
国家自然科学基金项目(50979093;51179156;51109179);教育部新世纪优秀人才计划项目(NCET-06-0877)
针对水下自主航行器(AUV)协同定位受水下未知定常洋流影响的问题,给出一种洋流影响下基于运动矢径的AUV协同定位方法.利用AUV的运动学方程和基于运动矢径的量测方程,建立AUV的导航模型;通过扩展的卡尔曼滤波,设计了协同定位滤波算法;利...
关键词：洋流 水下自主航行器 运动矢径 协同定位 扩展卡尔曼滤波 
一种移动机器人的禁忌搜索自主导航算法被引量：4
《控制与决策》2011年第9期1310-1314,共5页雷小康 刘明雍 闫茂德 李闻白 
国家自然科学基金项目(50979093);教育部新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-06-0877)
纯粹的反应式导航算法在复杂未知环境下易陷入局部极小,为此提出一种基于局部子目标和禁忌搜索的自主导航算法.以当前可视区域内障碍物的关键角点为搜索邻域,利用禁忌搜索算法执行优化操作生成当前子目标,进而采用反应式导航算法对其进...
关键词：移动机器人 禁忌搜索 自主导航 子目标 
单领航者相对位移测量的多自主水下航行器协同导航被引量：16
《兵工学报》2011年第8期1002-1007,共6页李闻白 刘明雍 张立川 刘富樯 
国家自然基金(50979093);新世纪优秀人才计划资助(NCET-06-0877)
针对单领航自主水下航行器(AUV)协同导航系统对定位精度和实时性的要求,提出了一种新的基于相对位移量测信息的协同导航方法。通过分析单领航AUV协同导航系统的定位原理和运动学模型,结合相邻采样时刻主、从AUV间相对位置的几何关系及...
关键词：自动控制技术 自主水下航行器 协同导航 相对位移测量 扩展的Kalman滤波 
基于双水听器的多自主水下航行器协同导航方法被引量：11
《系统工程与电子技术》2011年第7期1603-1606,共4页张立川 徐德民 刘明雍 
国家自然科学基金(50979093);新世纪优秀人才支持计划(NCET-06-0877);高等学校博士学科点专项科研基金(20106102120057);西北工业大学基础研究基金(JC200905)资助课题
协同导航定位是实现多自主水下航行器(multiple autonomous underwater vehicles,MAUVs)协同作业必须解决的关键问题。针对主从式MAUVs,提出了一种基于双水听器信号的MAUVs协同定位方法。在主从式结构中,主AUV内部装备高精度导航设备,从...
关键词：水下导航 多自主水下航行器 协同导航 双水听器 
一种基于无迹卡尔曼滤波的UUV协同定位方法被引量：10
《鱼雷技术》2011年第3期205-208,共4页刘明雍 沈俊元 张加全 胡俊伟 
国家自然基金(50979093);新世纪优秀人才计划资助(NCET-06-0877)
多水下无人航行器(multi-UUV)协同定位技术是解决海洋中间层水下导航定位问题的重要途径,针对以往multi-UUV仅靠距离量测的协同导航定位精度低的问题,给出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)方法的UUV协同定位方法。利用从UUV的运动学方程...
关键词：无人水下航行器 协同定位 无迹卡尔曼滤波 递推导航滤波算法 航位推算方法 
基于单领航者相对位置测量的多AUV协同导航系统定位性能分析被引量：14
《自动化学报》2011年第6期724-736,共13页李闻白 刘明雍 李虎雄 陈学永 
国家自然科学基金(50979093);航空科学基金(2008ZC53070);新世纪优秀人才计划(NCET-06-0877)资助~~
自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的协同导航是解决水下导航定位问题的重要方法,其中导航系统的定位误差增长特性是衡量其定位性能的关键指标.本文针对单领航者相对位置测量的多AUV协同导航系统,利用扩展卡尔曼滤波...
关键词：单领航者 自主水下航行器 协同导航 相对位置测量 扩展卡尔曼滤波 方差上界估计 
自适应算法在捷联惯导初始对准中的应用被引量：4
《火力与指挥控制》2011年第2期78-80,84,共4页赵卓 刘明雍 赵涛 
教育部新世纪优秀人才支持计划(NCET-06-0877);国家"863"计划资助项目(2007AA0676)
针对传统的卡尔曼滤波在捷联惯导初始对准中由于系统噪声和量测噪声方差阵未知时,滤波的精度和快速性不能达到要求,甚至导致发散的问题。提出了一种改进的Sage_Husa自适应滤波新算法,建立了捷联惯导系统初始对准误差模型,并在对捷联惯...
关键词：捷联惯导系统 自适应滤波算法 初始对准 
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