国家高技术研究发展计划(2001AA422330)

作品数：5被引量：56H指数：3
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基于并联腿机构的四足仿生机器人开发
《微计算机信息》2007年第02Z期226-227,264,共3页刘鹏 郑浩峻 关旭 
国家863计划资助项目(2001AA422330)
本论文主要对生物的节律运动控制机理进行仿生,模仿生物中枢模式发生器(CPG)产生节律运动控制信号,并对其工程模型进行了简化,方便控制方法实现。同时在机器人腿部结构方面,采用了具有高精度和高刚度的并联闭环机构,提高了机器人的承载...
关键词：仿生机器人 CPG 并联机构 节律运动 
基于生物中枢模式发生器原理的四足机器人被引量：33
《清华大学学报（自然科学版）》2004年第2期166-169,共4页郑浩峻 张秀丽 关旭 汪劲松 
国家"八六三"高技术项目(2001AA422330)
传统由人工规划产生的步态是比较僵硬的、缓慢的,缺乏灵活的自组织能力,与真正的动物步态存在很大差别。该文提出了机器人生物步态的概念。以生物的中枢模式发生器(centralpatterngenerator,CPG)模型为核心建立四足机器人运动控制系统,...
关键词：机器人技术 中枢模式发生器 四足机器人 节律运动 生物步态 运动控制系统 
并联机床后置处理器的开发及实验研究被引量：1
《中国工程科学》2003年第12期80-86,共7页李铁民 叶佩青 汪劲松 
国家 973重点基础研究项目 (G19980 60 30 7);国家高技术"十五" 863项目(2 0 0 1AA42 2330 );(2 0 0 1AA421110 )
以六自由度 6 -TPS型并联机床为模型 ,阐述了机床控制数据的生成原理和流程 ;以此为基础 ,规划了后置处理器的功能和整体结构。对若干关键技术进行了研究和探讨 ,包括基于参数化二进制格式的内部数据传输 ,基于刀轴矢量的笛卡儿空间粗...
关键词：并联机床 后置处理算法 后置处理器 
基于CPG原理的机器人运动控制方法被引量：20
《高技术通讯》2003年第7期64-68,共5页郑浩峻 张秀丽 李铁民 段广洪 
863计划 ( 2 0 0 1AA42 2 3 3 0 )资助项目
将生物控制论的研究成果应用于机器人领域是提高机器人运动能力的一种新思路和新方法。本文介绍了动物的运动控制机理 ,节律运动控制网络的结构和特性 ,对基于生物中枢模式发生器的机器人运动控制的建模。
关键词：中枢模式发生器 生物控制论 机器人 运动控制 模型 网络结构 神经振荡器 步态转换 节律运动 
动物运动控制机理及对机器人控制的启示被引量：9
《机器人技术与应用》2002年第5期24-26,共3页张秀丽 郑浩峻 段广洪 
国家"863"高新技术项目资助 (No.2001AA422330)
本文阐述了动物运动的神经控制机理 ,对具有代表性的节律运动模式发生器、中枢神经系统对运动的控制、反射对运动的调节等神经控制机制进行了分析 ,通过几个机器人应用实例的研究 ,分析了传统控制系统和生物控制系统的区别 ,提出了应用...
关键词：动物运动控制机理 机器人控制 节律运动 生物神经系统 中枢模式发生器 
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